pref: 为三个方向设置独立的标志位

保证移动距离完整，防止下发某一方向速度指令时，导致其他方向无法正常退出距离控制模式的问题

.eide/eide.json

@@ -3,9 +3,7 @@
   "type": "ARM",
   "dependenceList": [],
   "srcDirs": [
-    ".eide/deps",
     "3rd-part",
-    "middlewares",
     "app",
     "libraries/drivers",
     "project",
@@ -69,14 +67,12 @@
           "libraries/cmsis/cm4/device_support",
           "project/inc",
           ".cmsis/include",
-          ".eide/deps",
           "3rd-part/dwt_delay",
           "3rd-part/lwprintf",
           "app",
           "3rd-part/lwrb"
         ],
         "libList": [],
-        "sourceDirList": [],
         "defineList": [
           "AT32F403ARCT7",
           "USE_STDPERIPH_DRIVER",
@@ -85,5 +81,5 @@
       }
     }
   },
-  "version": "3.3"
+  "version": "3.4"
 }

app/by_messy.c

@@ -25,37 +25,37 @@ void by_messy_loop(void)
     switch (cmd) {
       case 0x31: // 设置速度 x
         memcpy(&motion_speed_struct.v_x, buff, sizeof(motion_speed_struct.v_x));
-        by_motion_set_mode(0);
+        by_motion_set_mode_x(0);
         break;
 
       case 0x32: // 设置速度 y
         memcpy(&motion_speed_struct.v_y, buff, sizeof(motion_speed_struct.v_y));
-        by_motion_set_mode(0);
+        by_motion_set_mode_y(0);
         break;
 
       case 0x33: // 设置速度 omega
         memcpy(&motion_speed_struct.v_w, buff, sizeof(motion_speed_struct.v_w));
-        by_motion_set_mode(0);
+        by_motion_set_mode_w(0);
         break;
 
       case 0x34:                  // 设置移动距离 x
         by_frame_send(cmd, buff); // 正确接收后直接返回原文
         memcpy(&motion_speed_struct.v_x, buff, sizeof(motion_speed_struct.v_x));
-        by_motion_set_mode(1);
+        by_motion_set_mode_x(1);
         motion_time_struct.t_x += buff[1];
         break;
 
       case 0x35:                  // 设置移动距离 y
         by_frame_send(cmd, buff); // 正确接收后直接返回原文
         memcpy(&motion_speed_struct.v_y, buff, sizeof(motion_speed_struct.v_y));
-        by_motion_set_mode(1);
+        by_motion_set_mode_y(1);
         motion_time_struct.t_y += buff[1];
         break;
 
       case 0x36:                  // 设置旋转角度 omega
         by_frame_send(cmd, buff); // 正确接收后直接返回原文
         memcpy(&motion_speed_struct.v_w, buff, sizeof(motion_speed_struct.v_w));
-        by_motion_set_mode(1);
+        by_motion_set_mode_w(1);
         motion_time_struct.t_w += buff[1];
         break;
 

app/by_motion.c

@@ -19,6 +19,12 @@
 /*** 控制模式 ***/
 uint8_t control_mode = 0; // 0-速度模式 1-位置模式
 
+struct by_motion_mode_struct {
+  uint8_t x;
+  uint8_t y;
+  uint8_t w;
+} by_motion_mode = {0,0,0};
+
 /*** 位置控制 ***/
 uint8_t control_timer      = 0; // 位置控制定时器状态
 uint32_t control_timer_cnt = 0; // 位置控制计数
@@ -74,20 +80,38 @@ void by_motion_update_speed(void)
  */
 void by_motion_loop(void)
 {
-  if (control_mode == 0) { // 速度控制模式
+  if (by_motion_mode.x == 0) {
-    memset(&motion_time_struct, 0, sizeof(motion_time_struct));
+    motion_time_struct.t_x = 0;
-  } else { // 位置控制模式
+  } else if (by_motion_mode.x == 1 && motion_time_struct.t_x == 0) {
-    if (0 == motion_time_struct.t_x) {
+    motion_speed_struct.v_x = 0;
-      motion_speed_struct.v_x = 0;
-    }
-    if (0 == motion_time_struct.t_y) {
-      motion_speed_struct.v_y = 0;
-    }
-    if (0 == motion_time_struct.t_w) {
-      motion_speed_struct.v_w = 0;
-    }
   }
 
+  if (by_motion_mode.y == 0) {
+    motion_time_struct.t_y = 0;
+  } else if (by_motion_mode.y == 1 && motion_time_struct.t_y == 0) {
+    motion_speed_struct.v_y = 0;
+  }
+
+  if (by_motion_mode.w == 0) {
+    motion_time_struct.t_w = 0;
+  } else if (by_motion_mode.w == 1 && motion_time_struct.t_w == 0) {
+    motion_speed_struct.v_w = 0;
+  }
+
+  // if (control_mode == 0) { // 速度控制模式
+  //   memset(&motion_time_struct, 0, sizeof(motion_time_struct));
+  // } else { // 位置控制模式
+  //   if (0 == motion_time_struct.t_x) {
+  //     motion_speed_struct.v_x = 0;
+  //   }
+  //   if (0 == motion_time_struct.t_y) {
+  //     motion_speed_struct.v_y = 0;
+  //   }
+  //   if (0 == motion_time_struct.t_w) {
+  //     motion_speed_struct.v_w = 0;
+  //   }
+  // }
+
   if ((motion_speed_struct.v_x != motion_speed_struct_last.v_x) || (motion_speed_struct.v_y != motion_speed_struct_last.v_y) || (motion_speed_struct.v_w != motion_speed_struct_last.v_w)) {
     by_motion_update_speed();
     memcpy(&motion_speed_struct_last, &motion_speed_struct, sizeof(motion_speed_type));
@@ -100,29 +124,62 @@ void by_motion_loop(void)
  */
 void by_motion_timer_handle(void)
 {
-  if (control_mode == 0) {
+  // if (control_mode == 0) {
+  //   motion_time_struct.t_x = 0;
+  //   motion_time_struct.t_y = 0;
+  //   motion_time_struct.t_w = 0;
+  // } else {
+  //   if (motion_time_struct.t_x > 0) {
+  //     motion_time_struct.t_x--;
+  //   }
+  //   if (motion_time_struct.t_y > 0) {
+  //     motion_time_struct.t_y--;
+  //   }
+  //   if (motion_time_struct.t_w > 0) {
+  //     motion_time_struct.t_w--;
+  //   }
+  // }
+
+  if (by_motion_mode.x == 0) {
     motion_time_struct.t_x = 0;
+  } else if(motion_time_struct.t_x > 0) {
+    motion_time_struct.t_x--;
+  }
+
+  if(by_motion_mode.y == 0) {
     motion_time_struct.t_y = 0;
+  } else if(motion_time_struct.t_y > 0) {
+    motion_time_struct.t_y--;
+  }
+
+  if(by_motion_mode.w == 0) {
     motion_time_struct.t_w = 0;
-  } else {
+  } else if(motion_time_struct.t_w > 0) {
-    if (motion_time_struct.t_x > 0) {
+    motion_time_struct.t_w--;
-      motion_time_struct.t_x--;
-    }
-    if (motion_time_struct.t_y > 0) {
-      motion_time_struct.t_y--;
-    }
-    if (motion_time_struct.t_w > 0) {
-      motion_time_struct.t_w--;
-    }
   }
 }
 
-/**
+// /**
- * @brief 设置电机控制模式
+//  * @brief 设置电机控制模式
- *
+//  *
- * @param mode 0-速度模式 1-位置模式
+//  * @param mode 0-速度模式 1-位置模式
- */
+//  */
-void by_motion_set_mode(uint8_t mode)
+// void by_motion_set_mode(uint8_t mode)
+// {
+//   control_mode = mode;
+// }
+
+void by_motion_set_mode_x(uint8_t mode)
 {
-  control_mode = mode;
+  by_motion_mode.x = mode;
+}
+
+void by_motion_set_mode_y(uint8_t mode)
+{
+  by_motion_mode.y = mode;
+}
+
+void by_motion_set_mode_w(uint8_t mode)
+{
+  by_motion_mode.w = mode;
 }

app/by_motion.h

@@ -20,7 +20,10 @@ extern void by_motion_update_speed(void);
 extern void by_motion_loop(void);
 extern void by_motion_set_mode(uint8_t mode);
 extern void by_motion_timer_handle(void);
-extern void by_motion_set_mode(uint8_t mode);
+// extern void by_motion_set_mode(uint8_t mode);
+extern void by_motion_set_mode_x(uint8_t mode);
+extern void by_motion_set_mode_y(uint8_t mode);
+extern void by_motion_set_mode_w(uint8_t mode);
 
 extern motion_speed_type motion_speed_struct;
 extern motion_time_type motion_time_struct;