QD4C-firmware/app/main.c

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#include "page.h"
#include "page_ui_widget.h"

#include "jj_param.h"
#include "jj_motion.h"
#include "jj_blueteeth.h"

#include "by_imu.h"
#include "by_buzzer.h"
#include "by_frame.h"
#include "by_rt_button.h"
#include "by_fan_control.h"

int main(void)
{
    TYPE_UNION test_data[2];
    clock_init(SYSTEM_CLOCK_120M);
    system_delay_init();
    debug_init();

    encoder_quad_init(TIM5_ENCOEDER, TIM5_ENCOEDER_MAP0_CH1_A0, TIM5_ENCOEDER_MAP0_CH2_A1);
    ips200_init(IPS200_TYPE_SPI);
    while (imu660ra_init())
        ;
    jj_param_eeprom_init();
    jj_bt_init();
    by_rb_init();
    by_pwm_init();
    by_buzzer_init();
    by_frame_init();

    Page_Init();
    sport_pid_init();

    pit_ms_init(TIM1_PIT, 1);  // 运动解算，bianmaqi

    printf("ok\r\n");

    while (1) {
        Page_Run();
        by_frame_parse(2, &test_data[0].u32);
        // uart_write_byte(UART_8, 0x1F);
        by_buzzer_run();
        jj_bt_run();
        in_pos=test_data[1].f32;
        in_angle=test_data[0].f32;
        ips200_show_float(40, 40, test_data[0].f32, 4, 1);
        ips200_show_float(40, 60, test_data[1].f32, 4, 1);
        ips200_show_float(40, 80, in_gyro, 4, 2);
        ips200_show_float(40, 100, in_speed, 4, 4);
       ips200_show_string(0,120,"outang"); ips200_show_float(80,120,out_angle,4,1);
        ips200_show_string(0,140,"outgyr"); ips200_show_float(80,140,out_gyro,4,1);
    }
}