QD4C-firmware/app/main.c

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 * CH32V307VCT6 Opensourec Library 即（CH32V307VCT6 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
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#include "gl_headfile.h"
#include "by_rt_button.h"
#include "by_fan_control.h"
#include "./page/page.h"
#include "jj_blueteeth.h"
#include "jj_param.h"
#include "./page/page_ui_widget.h"
#include "by_buzzer.h"

int main(void)
{

    clock_init(SYSTEM_CLOCK_120M);
    system_delay_init();
    debug_init();
    mt9v03x_init();
    ips200_init(IPS200_TYPE_SPI);
    by_gpio_init();
    by_exit_init();
    by_pwm_init();
    jj_bt_init();
    by_buzzer_init();
    // while (imu660ra_init())
    //     ;
    jj_param_eeprom_init();
    Page_Init();

    while (1) {

        Page_Run();
        jj_bt_run();
        queue_pop_read();

        if (mt9v03x_finish_flag) {
            // 该操作消耗大概 1970 个 tick，折合约 110us
            memcpy(mt9v03x_image_copy[0], mt9v03x_image[0], (sizeof(mt9v03x_image_copy) / sizeof(uint8_t)));
            adaptiveThreshold((uint8_t*)mt9v03x_image_copy, (uint8_t*)mt9v03x_image_copy, 188, 120, 7, 17);
            ips200_show_gray_image(0, 0, mt9v03x_image_copy[0], MT9V03X_W, MT9V03X_H, MT9V03X_W, MT9V03X_H, 0);
            mt9v03x_finish_flag = 0;

            state_type = COMMON_STATE;
            img_processing();
            // get_corners();
            aim_distance = COMMON_AIM;
            tracking();
            // ElementJudge();
            // ElementRun();
            MidLineTrack();

        }
    }
}



void adaptiveThreshold(uint8_t* img_data, uint8_t* output_data, int width, int height, int block, uint8_t clip_value){
  int half_block = block / 2;
  for(int y=half_block; y<height-half_block; y++){
    for(int x=half_block; x<width-half_block; x++){
      // 计算局部阈值
      int thres = 0;
      for(int dy=-half_block; dy<=half_block; dy++){
        for(int dx=-half_block; dx<=half_block; dx++){
          thres += img_data[(x+dx)+(y+dy)*width];
        }
      }
      thres = thres / (block * block) - clip_value;
      // 进行二值化
      output_data[x+y*width] = img_data[x+y*width]>thres ? 255 : 0;
    }
  }
}