feat: 完成控制代码编写

app/isr.c

@@ -42,7 +42,6 @@
 
 #include "jj_motion.h"
 #include "jj_blueteeth.h"
-#include "jj_blueteeth.h"
 
 void NMI_Handler(void) __attribute__((interrupt()));
 void HardFault_Handler(void) __attribute__((interrupt()));
@@ -279,7 +278,7 @@ void TIM1_UP_IRQHandler(void)
     if (TIM_GetITStatus(TIM1, TIM_IT_Update) != RESET) {
         TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Update);
 
-        sport_motion2(bt_fly);
+        sport_motion();
     }
 }
 
@@ -314,7 +313,8 @@ void TIM5_IRQHandler(void)
 void TIM6_IRQHandler(void)
 {
     if (TIM_GetITStatus(TIM6, TIM_IT_Update) != RESET) {
-        ICM_getEulerianAngles();
+        //ICM_getEulerianAngles();
+        imu660ra_get_gyro();
         TIM_ClearITPendingBit(TIM6, TIM_IT_Update);
     }
 }