From 619a8ca4fd3738555bcfe4eaceb7aa8502ce78ac Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: CaoWangrenbo Date: Sat, 16 Dec 2023 11:31:25 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?feat:=20=E6=B7=BB=E5=8A=A0=E8=88=B5=E6=9C=BA?= =?UTF-8?q?=E6=8E=A7=E5=88=B6=E6=8E=A5=E5=8F=A3=20(=E6=9C=AA=E9=AA=8C?= =?UTF-8?q?=E8=AF=81)?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- app/cw_servo.c | 17 +++++++++ app/cw_servo.h | 20 +++++++++++ app/main.c | 97 +++++++++++++++++++++++++++----------------------- 3 files changed, 90 insertions(+), 44 deletions(-) create mode 100644 app/cw_servo.c create mode 100644 app/cw_servo.h diff --git a/app/cw_servo.c b/app/cw_servo.c new file mode 100644 index 0000000..f8132e0 --- /dev/null +++ b/app/cw_servo.c @@ -0,0 +1,17 @@ +#include "zf_common_headfile.h" +#include "cw_servo.h" + +void cw_servo_init(void) +{ + pwm_init(SERVO_L_PWM_CHANNEL, 50, 1000); + pwm_init(SERVO_R_PWM_CHANNEL, 50, 1000); +} + +void cw_servo_set_angle(float servo_l_angle, float servo_r_angle) +{ + uint32_t servo_l_duty_s = (uint32_t)(servo_l_angle * SERVO_L_DUTY_PER_ANGLE); + uint32_t servo_r_duty_s = (uint32_t)(servo_r_angle * SERVO_R_DUTY_PER_ANGLE); + + pwm_set_duty(SERVO_L_PWM_CHANNEL, servo_l_duty_s); + pwm_set_duty(SERVO_R_PWM_CHANNEL, servo_r_duty_s); +} diff --git a/app/cw_servo.h b/app/cw_servo.h new file mode 100644 index 0000000..eddec90 --- /dev/null +++ b/app/cw_servo.h @@ -0,0 +1,20 @@ +#ifndef _CW_SERVO_H__ +#define _CW_SERVO_H__ + +#include "zf_common_headfile.h" + +#define SERVO_L_PWM_CHANNEL TIM2_PWM_MAP0_CH1_A0 +#define SERVO_R_PWM_CHANNEL TIM2_PWM_MAP0_CH2_A1 + +#define SERVO_MAX_ANGLE_RANGE (90.0F) +#define SERVO_L_DUTY_MAX (1100.0F) +#define SERVO_L_DUTY_MIN (900.0F) +#define SERVO_R_DUTY_MAX (1100.0F) +#define SERVO_R_DUTY_MIN (900.0F) +#define SERVO_L_DUTY_PER_ANGLE ((SERVO_L_DUTY_MAX - SERVO_L_DUTY_MIN) / SERVO_MAX_ANGLE_RANGE) +#define SERVO_R_DUTY_PER_ANGLE ((SERVO_R_DUTY_MAX - SERVO_R_DUTY_MIN) / SERVO_MAX_ANGLE_RANGE) + +extern void cw_servo_init(void); +extern void cw_servo_set_angle(float servo_l_angle, float servo_r_angle); + +#endif diff --git a/app/main.c b/app/main.c index d71eb23..4c034f4 100644 --- a/app/main.c +++ b/app/main.c @@ -1,57 +1,66 @@ /********************************************************************************************************************* -* CH32V307VCT6 Opensourec Library 即（CH32V307VCT6 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库 -* Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技 -* -* 本文件是CH32V307VCT6 开源库的一部分 -* -* CH32V307VCT6 开源库 是免费软件 -* 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款 -* 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它 -* -* 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证 -* 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证 -* 更多细节请参见 GPL -* -* 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本 -* 如果没有，请参阅 -* -* 额外注明： -* 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本 -* 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中 -* 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件 -* 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明） -* -* 文件名称 main -* 公司名称 成都逐飞科技有限公司 -* 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明 -* 开发环境 MounRiver Studio V1.8.1 -* 适用平台 CH32V307VCT6 -* 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/ -* -* 修改记录 -* 日期 作者 备注 -* 2022-09-15 大W first version -********************************************************************************************************************/ + * CH32V307VCT6 Opensourec Library 即（CH32V307VCT6 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库 + * Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技 + * + * 本文件是CH32V307VCT6 开源库的一部分 + * + * CH32V307VCT6 开源库 是免费软件 + * 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款 + * 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它 + * + * 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证 + * 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证 + * 更多细节请参见 GPL + * + * 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本 + * 如果没有，请参阅 + * + * 额外注明： + * 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本 + * 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中 + * 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件 + * 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明） + * + * 文件名称 main + * 公司名称 成都逐飞科技有限公司 + * 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明 + * 开发环境 MounRiver Studio V1.8.1 + * 适用平台 CH32V307VCT6 + * 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/ + * + * 修改记录 + * 日期 作者 备注 + * 2022-09-15 大W first version + ********************************************************************************************************************/ #include "zf_common_headfile.h" +#include "cw_servo.h" +uint8 mt9v03x_image_cp[MT9V03X_H][MT9V03X_W]; +uint16_t pwm_cnt = 0; -int main (void) +int main(void) { - clock_init(SYSTEM_CLOCK_120M); // 初始化芯片时钟 工作频率为 120MHz - debug_init(); // 务必保留，本函数用于初始化MPU 时钟 调试串口 + clock_init(SYSTEM_CLOCK_120M); // 初始化芯片时钟 工作频率为 120MHz + debug_init(); // 务必保留，本函数用于初始化MPU 时钟 调试串口 - // 此处编写用户代码 例如外设初始化代码等 ips114_init(); - mt9v03x_init(); - // 此处编写用户代码 例如外设初始化代码等 + // mt9v03x_init(); - while(1) - { + cw_servo_init(); + + while (imu660ra_init()) {}; + + while (1) { + ips114_show_string(0, 0, "temperature"); + imu660ra_get_temperature(); + system_delay_ms(100); + ips114_show_float(0, 16, imu660ra_temperature, 3, 3); // 此处编写需要循环执行的代码 - if(mt9v03x_finish_flag){ - ips114_show_gray_image(0, 0, mt9v03x_image[0], 188, 120, 188, 120,0); + system_delay_ms(50); + if (mt9v03x_finish_flag) { + memcpy(mt9v03x_image_cp[0], mt9v03x_image[0], sizeof(mt9v03x_image) / sizeof(uint8_t)); + ips114_show_gray_image(0, 0, mt9v03x_image_cp[0], 188, 120, 188, 120, 0); } // 此处编写需要循环执行的代码 } } -