feat: 增加分段pid

app/main.c

@@ -59,7 +59,7 @@ int main(void)
 
     pit_ms_init(TIM1_PIT, 1); // 运动解算，编码器
 
-    printf("ok\r\n");
+    bt_printf("ok\r\n");
 
     while (1) {
         // printf("pwm:%lu,%lu,%lu,%lu\r\n", pwm_duty_ls_g, pwm_duty_rs_g, pwm_duty_lb_g, pwm_duty_rb_g);
@@ -69,5 +69,6 @@ int main(void)
         jj_bt_run();
         in_pos   = test_data[1].f32;
         in_angle = test_data[0].f32;
+        in_state= test_data[2].u32;
     }
 }