From c5edd57aa86014af236f829edcf3f1c66a92ffe3 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: bmy <2583236812@qq.com>
Date: Tue, 16 Apr 2024 09:49:38 +0800
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?feat:=20=E5=A2=9E=E5=8A=A0IMU=E5=88=9D=E5=A7=8B?=
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MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

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 libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c | 11 +++++++++--
 libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h |  3 ++-
 2 files changed, 11 insertions(+), 3 deletions(-)

diff --git a/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c b/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c
index 4339782..40dc5f8 100644
--- a/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c
+++ b/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c
@@ -223,14 +223,21 @@ void imu660ra_get_temperature(void)
 uint8 imu660ra_init(void)
 {
     uint8 return_state = 0;
+
+    // 先给 IMU660RA 断电重启
+    gpio_init(IMU660RA_PE_PIN, GPO, 0, GPO_PUSH_PULL); // 配置 IMU660RA 的 PE 端口
+    gpio_low(IMU660RA_PE_PIN);
+    system_delay_ms(100);
+    gpio_high(IMU660RA_PE_PIN);
+
     system_delay_ms(20); // 等待设备上电成功
 
 #if IMU660RA_USE_SOFT_IIC
     soft_iic_init(&imu660ra_iic_struct, IMU660RA_DEV_ADDR, IMU660RA_SOFT_IIC_DELAY, IMU660RA_SCL_PIN, IMU660RA_SDA_PIN); // 配置 IMU660RA 的 IIC 端口
 #else
     spi_init(IMU660RA_SPI, SPI_MODE0, IMU660RA_SPI_SPEED, IMU660RA_SPC_PIN, IMU660RA_SDI_PIN, IMU660RA_SDO_PIN, IMU660RA_CS_PIN); // 配置 IMU660RA 的 SPI 端口
-    gpio_init(IMU660RA_CS_PIN, GPO, GPIO_HIGH, GPO_PUSH_PULL);                                                                // 配置 IMU660RA 的 CS 端口
-    imu660ra_read_register(IMU660RA_CHIP_ID);                                                                                 // 读取一下设备 ID 将设备设置为 SPI 模式
+    gpio_init(IMU660RA_CS_PIN, GPO, GPIO_HIGH, GPO_PUSH_PULL);                                                                    // 配置 IMU660RA 的 CS 端口
+    imu660ra_read_register(IMU660RA_CHIP_ID);                                                                                     // 读取一下设备 ID 将设备设置为 SPI 模式
 #endif
     do {
         if (imu660ra_self_check()) // IMU660RA 自检
diff --git a/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h b/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h
index 76ec418..5d0b355 100644
--- a/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h
+++ b/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h
@@ -61,9 +61,10 @@
 #define IMU660RA_USE_SOFT_IIC (1) // 默认使用硬件 SPI 方式驱动
 #if IMU660RA_USE_SOFT_IIC         // 这两段 颜色正常的才是正确的 颜色灰的就是没有用的
 //====================================================软件 IIC 驱动====================================================
-#define IMU660RA_SOFT_IIC_DELAY (10)  // 软件 IIC 的时钟延时周期 数值越小 IIC 通信速率越快
+#define IMU660RA_SOFT_IIC_DELAY (10) // 软件 IIC 的时钟延时周期 数值越小 IIC 通信速率越快
 #define IMU660RA_SCL_PIN        (E5) // 软件 IIC SCL 引脚 连接 IMU660RA 的 SCL 引脚
 #define IMU660RA_SDA_PIN        (E4) // 软件 IIC SDA 引脚 连接 IMU660RA 的 SDA 引脚
+#define IMU660RA_PE_PIN         (E6) // 软件 IIC SDO 引脚 连接 IMU660RA 的 SDO 引脚
 //====================================================软件 IIC 驱动====================================================
 #else