/*********************************************************************************************************************
 * CH32V307VCT6 Opensourec Library 即（CH32V307VCT6 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
 * Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
 *
 * 本文件是 CH32V307VCT6 开源库的一部分
 *
 * CH32V307VCT6 开源库 是免费软件
 * 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU 通用公共许可证）的条款
 * 即 GPL 的第 3 版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
 *
 * 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证
 * 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
 * 更多细节请参见 GPL
 *
 * 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本
 * 如果没有，请参阅<https://www.gnu.org/licenses/>
 *
 * 额外注明：
 * 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
 * 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
 * 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
 * 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
 ********************************************************************************************************************/

#include "page.h"
#include "page_ui_widget.h"

#include "jj_param.h"
#include "jj_motion.h"
#include "jj_blueteeth.h"

#include "by_imu.h"
#include "by_vofa.h"
#include "by_buzzer.h"
#include "by_frame.h"
#include "by_rt_button.h"
#include "by_fan_control.h"

by_vofa_t vofa_test;
float debug_array[2];

int main(void)
{
    TYPE_UNION test_data[2];
    clock_init(SYSTEM_CLOCK_120M);
    system_delay_init();
    debug_init();

    encoder_quad_init(TIM5_ENCOEDER, TIM5_ENCOEDER_MAP0_CH1_A0, TIM5_ENCOEDER_MAP0_CH2_A1);
    ips200_init(IPS200_TYPE_SPI);
    while (imu660ra_init())
        ;
    jj_param_eeprom_init();
    jj_bt_init();
    by_rb_init();
    by_pwm_init();
    by_buzzer_init();
    by_frame_init();

    Page_Init();
    sport_pid_init();

    pit_ms_init(TIM1_PIT, 1); // 运动解算，编码器

    // printf("ok\r\n");
    by_vofa_init(&vofa_test, BT_UART_INDEX, sizeof(debug_array) / sizeof(debug_array[0]), debug_array);

    while (1) {
        debug_array[0] = in_pos;
        debug_array[1] = out_pos;
        by_vofa_send(&vofa_test); // 发送数据
        Page_Run();
        by_frame_parse(2, &test_data[0].u32);
        by_buzzer_run();
        jj_bt_run();
        in_pos   = test_data[1].f32;
        in_angle = test_data[0].f32;
    }
}