/********************************************************************************************************************* * CH32V307VCT6 Opensourec Library 即（CH32V307VCT6 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库 * Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技 * * 本文件是CH32V307VCT6 开源库的一部分 * * CH32V307VCT6 开源库 是免费软件 * 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款 * 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它 * * 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证 * 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证 * 更多细节请参见 GPL * * 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本 * 如果没有，请参阅 * * 额外注明： * 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本 * 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中 * 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件 * 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明） * * 文件名称 zf_device_absolute_encoder * 公司名称 成都逐飞科技有限公司 * 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明 * 开发环境 MounRiver Studio V1.8.1 * 适用平台 CH32V307VCT6 * 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/ * * 修改记录 * 日期 作者 备注 * 2022-09-15 大W first version ********************************************************************************************************************/ /********************************************************************************************************************* * 接线定义: * ------------------------------------ * 模块管脚 单片机管脚 * SCLK 查看 zf_device_absolute_encoder.h 中 ABSOLUTE_ENCODER_SCLK_PIN 宏定义 * MOSI 查看 zf_device_absolute_encoder.h 中 ABSOLUTE_ENCODER_MOSI_PIN 宏定义 * MISO 查看 zf_device_absolute_encoder.h 中 ABSOLUTE_ENCODER_MISO_PIN 宏定义 * CS 查看 zf_device_absolute_encoder.h 中 ABSOLUTE_ENCODER_CS_PIN 宏定义 * VCC 3.3V电源 * GND 电源地 * ------------------------------------ ********************************************************************************************************************/ #include "zf_common_clock.h" #include "zf_common_debug.h" #include "zf_common_function.h" #include "zf_driver_delay.h" #include "zf_driver_soft_spi.h" #include "zf_driver_spi.h" #include "zf_device_absolute_encoder.h" static int16 now_location = 0; static int16 last_location = 0; #if ABSOLUTE_ENCODER_USE_SOFT_SPI static soft_spi_info_struct absolute_encoder_spi; #define absolute_encoder_read() (soft_spi_read_8bit(&absolute_encoder_spi)) #define absolute_encoder_write(data) (soft_spi_write_8bit(&absolute_encoder_spi, (data))) #else #define absolute_encoder_read() (spi_read_8bit(ABSOLUTE_ENCODER_SPI)) #define absolute_encoder_write(data) (spi_write_8bit(ABSOLUTE_ENCODER_SPI, (data))) #endif //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 绝对值编码器写寄存器 // 参数说明 reg 寄存器地址 // 参数说明 data 数据 // 返回参数 void // 使用示例 absolute_encoder_write_register(i + 1, dat[i]); // 备注信息 内部调用 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- static void absolute_encoder_write_register(uint8 reg, uint8 data) { ABSOLUTE_ENCODER_CSN(0); // 片选拉低选中 absolute_encoder_write(reg | ABSOLUTE_ENCODER_SPI_W); // 寄存器 absolute_encoder_write(data); // 数据 ABSOLUTE_ENCODER_CSN(1); // 片选拉高释放 system_delay_us(1); // 必要操作 ABSOLUTE_ENCODER_CSN(0); // 片选拉低选中 absolute_encoder_read(); // 这里会返回写入是否成功 但不作判断 absolute_encoder_read(); // 必要操作 ABSOLUTE_ENCODER_CSN(1); // 片选拉高释放 } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 绝对值编码器读寄存器 内部调用 // 参数说明 reg 寄存器地址 // 返回参数 uint8 数据 // 使用示例 absolute_encoder_read_register(6); // 备注信息 内部调用 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- static uint8 absolute_encoder_read_register(uint8 reg) { uint8 data = 0; ABSOLUTE_ENCODER_CSN(0); // 片选拉低选中 absolute_encoder_write(reg | ABSOLUTE_ENCODER_SPI_R); // 寄存器 absolute_encoder_write(0x00); // 占位 ABSOLUTE_ENCODER_CSN(1); // 片选拉高释放 system_delay_us(1); // 必要操作 ABSOLUTE_ENCODER_CSN(0); // 片选拉低选中 data = absolute_encoder_read(); // 获取读取的数据 absolute_encoder_read(); // 必要操作 ABSOLUTE_ENCODER_CSN(1); // 片选拉高释放 return data; } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 绝对值编码器读位置 内部调用 // 参数说明 void // 返回参数 uint16 位置值 // 使用示例 absolute_encoder_read_data(); // 备注信息 内部调用 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- static uint16 absolute_encoder_read_data (void) { uint16 data = 0; ABSOLUTE_ENCODER_CSN(0); // 片选拉低选中 data = absolute_encoder_read(); // 获取高八位数据 data = (data & 0x00FF) << 8; // 数据位移 data |= absolute_encoder_read(); // 获取低八位数据 ABSOLUTE_ENCODER_CSN(1); // 片选拉高释放 return data; } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 绝对值编码器自检 内部调用 // 参数说明 void // 返回参数 uint8 自检状态 // 使用示例 absolute_encoder_self_check(); // 备注信息 内部调用 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- static uint8 absolute_encoder_self_check (void) { uint8 i = 0, return_state = 0; uint8 dat[6] = {0, 0, 0, 0xC0, 0xFF, 0x1C}; uint16 time_count = 0; while(0x1C != absolute_encoder_read_register(6)) // 获取状态寄存器 { for(i = 0; i < 6; i ++) { absolute_encoder_write_register(i + 1, dat[i]); // 写入默认配置参数 system_delay_ms(1); } if(time_count ++ > ABSOLUTE_ENCODER_TIMEOUT_COUNT) // 等待超时 { return_state = 1; break; } } return return_state; } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 绝对值编码器获取当前角度值 // 参数说明 void // 返回参数 int16 角度值 // 使用示例 absolute_encoder_get_location(); // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- int16 absolute_encoder_get_location (void) { last_location = now_location; now_location = absolute_encoder_read_data() >> 4; return now_location; } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 绝对值编码器获取相较上次位置的偏移值 // 参数说明 void // 返回参数 int16 偏移值 // 使用示例 absolute_encoder_get_offset(); // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- int16 absolute_encoder_get_offset (void) { int16 result_data = 0; if(func_abs(now_location - last_location) > 2048) { result_data = (now_location > 2048 ? (now_location - 4096 - last_location) : (now_location + 4096 - last_location)); } else { result_data = (now_location - last_location); } return result_data; } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 绝对值编码器初始化 // 参数说明 void // 返回参数 uint8 初始化状态 0-成功 1-失败 // 使用示例 absolute_encoder_init(); // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- uint8 absolute_encoder_init (void) { uint8 return_state = 0; uint16 zero_position = ABSOLUTE_ENCODER_DEFAULT_ZERO; #if ABSOLUTE_ENCODER_USE_SOFT_SPI soft_spi_init(&absolute_encoder_spi, 0, ABSOLUTE_ENCODER_SOFT_SPI_DELAY, ABSOLUTE_ENCODER_SCLK_PIN, ABSOLUTE_ENCODER_MOSI_PIN, ABSOLUTE_ENCODER_MISO_PIN, SOFT_SPI_PIN_NULL); #else spi_init(ABSOLUTE_ENCODER_SPI, SPI_MODE0, ABSOLUTE_ENCODER_SPI_SPEED, ABSOLUTE_ENCODER_SCLK_PIN, ABSOLUTE_ENCODER_MOSI_PIN, ABSOLUTE_ENCODER_MISO_PIN, SPI_CS_NULL); #endif gpio_init(ABSOLUTE_ENCODER_CS_PIN, GPO, GPIO_LOW, GPO_PUSH_PULL); do { if(absolute_encoder_self_check()) { // 如果程序在输出了断言信息 并且提示出错位置在这里 // 那么就是绝对值编码器自检出错并超时退出了 // 检查一下接线有没有问题 如果没问题可能就是坏了 return_state = 1; zf_log(0, "absolute encoder init errror."); break; } absolute_encoder_write_register(ABSOLUTE_ENCODER_DIR_REG, 0x00); // 设置旋转方向 正转数值变小：0x00 反转数值变大：0x80 zero_position = (uint16)(4096 - zero_position); zero_position = zero_position << 4; absolute_encoder_write_register(ABSOLUTE_ENCODER_ZERO_L_REG, (uint8)zero_position); // 设置零位 absolute_encoder_write_register(ABSOLUTE_ENCODER_ZERO_H_REG, zero_position >> 8); }while(0); return return_state; }