/********************************************************************************************************************* * CH32V307VCT6 Opensourec Library 即（CH32V307VCT6 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库 * Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技 * * 本文件是CH32V307VCT6 开源库的一部分 * * CH32V307VCT6 开源库 是免费软件 * 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款 * 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它 * * 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证 * 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证 * 更多细节请参见 GPL * * 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本 * 如果没有，请参阅 * * 额外注明： * 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本 * 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中 * 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件 * 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明） * * 文件名称 zf_device_mpu6050 * 公司名称 成都逐飞科技有限公司 * 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明 * 开发环境 MounRiver Studio V1.8.1 * 适用平台 CH32V307VCT6 * 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/ * * 修改记录 * 日期 作者 备注 * 2022-09-15 大W first version ********************************************************************************************************************/ /********************************************************************************************************************* * 接线定义： * ------------------------------------ * 模块管脚 单片机管脚 * 软件 IIC 通信引脚对应关系 * SCL 查看 zf_device_mpu6050.h 中 MPU6050_SOFT_IIC_SCL 宏定义 * SDA 查看 zf_device_mpu6050.h 中 MPU6050_SOFT_IIC_SDA 宏定义 * 硬件 IIC 通信引脚对应关系 * SCL 查看 zf_device_mpu6050.h 中 MPU6050_IIC_SCL 宏定义 * SDA 查看 zf_device_mpu6050.h 中 MPU6050_IIC_SDA 宏定义 * ------------------------------------ ********************************************************************************************************************/ #ifndef _zf_device_mpu6050_h_ #define _zf_device_mpu6050_h_ #include "zf_common_clock.h" #include "zf_common_debug.h" #include "zf_driver_delay.h" #include "zf_driver_soft_iic.h" #define MPU6050_USE_SOFT_IIC (1) // 默认使用软件 IIC 方式驱动 建议使用软件 IIC 方式 #if MPU6050_USE_SOFT_IIC // 这两段 颜色正常的才是正确的 颜色灰的就是没有用的 //====================================================软件 IIC 驱动==================================================== #define MPU6050_SOFT_IIC_DELAY (10 ) // 软件 IIC 的时钟延时周期 数值越小 IIC 通信速率越快 #define MPU6050_SCL_PIN (B3 ) // 软件 IIC SCL 引脚 连接 MPU6050 的 SCL 引脚 #define MPU6050_SDA_PIN (B5 ) // 软件 IIC SDA 引脚 连接 MPU6050 的 SDA 引脚 //====================================================软件 IIC 驱动==================================================== #else //====================================================硬件 IIC 驱动==================================================== #define MPU6050_IIC_SPEED (400000 ) // 硬件 IIC 通信速率 最高 400KHz 不建议低于 40KHz #define MPU6050_IIC (暂不支持 ) // 硬件 IIC SCL 引脚 连接 MPU6050 的 SCL 引脚 #define MPU6050_SCL_PIN (暂不支持 ) // 硬件 IIC SCL 引脚 连接 MPU6050 的 SCL 引脚 #define MPU6050_SDA_PIN (暂不支持 ) // 硬件 IIC SDA 引脚 连接 MPU6050 的 SDA 引脚 //====================================================硬件 IIC 驱动==================================================== #endif #define MPU6050_TIMEOUT_COUNT (0x00FF) // MPU6050 超时计数 //================================================定义 MPU6050 内部地址================================================ #define MPU6050_DEV_ADDR (0xD0>>1) // IIC写入时的地址字节数据，+1为读取 #define MPU6050_SMPLRT_DIV (0x19) // 陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz) #define MPU6050_CONFIG (0x1A) // 低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz) #define MPU6050_GYRO_CONFIG (0x1B) // 陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s) #define MPU6050_ACCEL_CONFIG (0x1C) // 加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz) #define MPU6050_INT_PIN_CFG (0x37) // 设置6050辅助I2C为直通模式寄存器 #define MPU6050_ACCEL_XOUT_H (0x3B) #define MPU6050_ACCEL_XOUT_L (0x3C) #define MPU6050_ACCEL_YOUT_H (0x3D) #define MPU6050_ACCEL_YOUT_L (0x3E) #define MPU6050_ACCEL_ZOUT_H (0x3F) #define MPU6050_ACCEL_ZOUT_L (0x40) #define MPU6050_GYRO_XOUT_H (0x43) #define MPU6050_GYRO_XOUT_L (0x44) #define MPU6050_GYRO_YOUT_H (0x45) #define MPU6050_GYRO_YOUT_L (0x46) #define MPU6050_GYRO_ZOUT_H (0x47) #define MPU6050_GYRO_ZOUT_L (0x48) #define MPU6050_USER_CONTROL (0x6A) // 关闭6050对辅助I2C设备的控制 #define MPU6050_PWR_MGMT_1 (0x6B) // 电源管理，典型值：0x00(正常启用) #define MPU6050_WHO_AM_I (0x75) // IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读) #define MPU6050_ACC_SAMPLE (0x10) // 加速度计量程 // 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据除以131.2 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x08 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据除以65.6 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x10 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据除以32.8 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x18 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据除以16.4 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s #define MPU6050_GYR_SAMPLE (0x18) // 陀螺仪量程 // 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据除以131.2 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x08 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据除以65.6 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x10 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据除以32.8 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x18 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据除以16.4 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s //================================================定义 MPU6050 内部地址================================================ extern int16 mpu6050_gyro_x, mpu6050_gyro_y, mpu6050_gyro_z; // 三轴陀螺仪数据 gyro (陀螺仪) extern int16 mpu6050_acc_x, mpu6050_acc_y, mpu6050_acc_z; // 三轴加速度计数据 acc (accelerometer 加速度计) void mpu6050_get_acc (void); void mpu6050_get_gyro (void); float mpu6050_acc_transition (int16 acc_value); // 将 MPU6050 加速度计数据转换为实际物理数据 float mpu6050_gyro_transition (int16 gyro_value); // 将 MPU6050 陀螺仪数据转换为实际物理数据 uint8 mpu6050_init (void); #endif