/********************************************************************************************************************* * CH32V307VCT6 Opensourec Library 即（CH32V307VCT6 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库 * Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技 * * 本文件是CH32V307VCT6 开源库的一部分 * * CH32V307VCT6 开源库 是免费软件 * 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款 * 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它 * * 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证 * 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证 * 更多细节请参见 GPL * * 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本 * 如果没有，请参阅 * * 额外注明： * 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本 * 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中 * 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件 * 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明） * * 文件名称 zf_device_icm20602 * 公司名称 成都逐飞科技有限公司 * 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明 * 开发环境 MounRiver Studio V1.8.1 * 适用平台 CH32V307VCT6 * 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/ * * 修改记录 * 日期 作者 备注 * 2022-09-15 大W first version ********************************************************************************************************************/ /********************************************************************************************************************* * 接线定义: * ------------------------------------ * 模块管脚 单片机管脚 * //------------------硬件 SPI 引脚------------------// * SCL/SPC 查看 zf_device_icm20602.h 中 ICM20602_SPC_PIN 宏定义 * SDA/DSI 查看 zf_device_icm20602.h 中 ICM20602_SDI_PIN 宏定义 * SA0/SDO 查看 zf_device_icm20602.h 中 ICM20602_SDO_PIN 宏定义 * CS 查看 zf_device_icm20602.h 中 IPS114_CS_PIN 宏定义 * //------------------硬件 SPI 引脚------------------// * //------------------软件 IIC 引脚------------------// * SCL/SPC 查看 zf_device_icm20602.h 中 ICM20602_SCL_PIN 宏定义 * SDA/DSI 查看 zf_device_icm20602.h 中 ICM20602_SDA_PIN 宏定义 * //------------------软件 IIC 引脚------------------// * 电源引脚 * VCC 3.3V电源 * GND 电源地 * ------------------------------------ ********************************************************************************************************************/ #include "zf_common_clock.h" #include "zf_common_debug.h" #include "zf_driver_delay.h" #include "zf_driver_spi.h" #include "zf_driver_soft_iic.h" #include "zf_device_icm20602.h" int16 icm20602_gyro_x = 0, icm20602_gyro_y = 0, icm20602_gyro_z = 0; // 三轴陀螺仪数据 gyro (陀螺仪) int16 icm20602_acc_x = 0, icm20602_acc_y = 0, icm20602_acc_z = 0; // 三轴加速度计数据 acc (accelerometer 加速度计) float icm20602_transition_factor[2] = {4096, 16.4}; #if ICM20602_USE_SOFT_IIC static soft_iic_info_struct icm20602_iic_struct; //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 ICM20602 写寄存器 // 参数说明 reg 寄存器地址 // 参数说明 data 数据 // 返回参数 void // 使用示例 icm20602_write_register(ICM20602_PWR_MGMT_1, 0x80); // 备注信息 内部调用 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- #define icm20602_write_register(reg, data) (soft_iic_write_8bit_register(&icm20602_iic_struct, (reg), (data))) //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 ICM20602 读寄存器 // 参数说明 reg 寄存器地址 // 返回参数 uint8 数据 // 使用示例 icm20602_read_register(ICM20602_WHO_AM_I); // 备注信息 内部调用 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- #define icm20602_read_register(reg) (soft_iic_read_8bit_register(&icm20602_iic_struct, (reg))) //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 ICM20602 读数据 // 参数说明 reg 寄存器地址 // 参数说明 data 数据缓冲区 // 参数说明 len 数据长度 // 返回参数 void // 使用示例 icm20602_read_registers(ICM20602_ACCEL_XOUT_H, dat, 6); // 备注信息 内部调用 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- #define icm20602_read_registers(reg, data, len) (soft_iic_read_8bit_registers(&icm20602_iic_struct, (reg), (data), (len))) #else //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 ICM20602 写寄存器 // 参数说明 reg 寄存器地址 // 参数说明 data 数据 // 返回参数 void // 使用示例 icm20602_write_register(ICM20602_PWR_MGMT_1, 0x80); // 备注信息 内部调用 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- static void icm20602_write_register (uint8 reg, uint8 data) { ICM20602_CS(0); spi_write_8bit_register(ICM20602_SPI, reg | ICM20602_SPI_W, data); ICM20602_CS(1); } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 ICM20602 读寄存器 // 参数说明 reg 寄存器地址 // 返回参数 uint8 数据 // 使用示例 icm20602_read_register(ICM20602_WHO_AM_I); // 备注信息 内部调用 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- static uint8 icm20602_read_register (uint8 reg) { uint8 data = 0; ICM20602_CS(0); data = spi_read_8bit_register(ICM20602_SPI, reg | ICM20602_SPI_R); ICM20602_CS(1); return data; } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 ICM20602 读数据 // 参数说明 reg 寄存器地址 // 参数说明 data 数据缓冲区 // 参数说明 len 数据长度 // 返回参数 void // 使用示例 icm20602_read_registers(ICM20602_ACCEL_XOUT_H, dat, 6); // 备注信息 内部调用 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- static void icm20602_read_registers (uint8 reg, uint8 *data, uint32 len) { ICM20602_CS(0); spi_read_8bit_registers(ICM20602_SPI, reg | ICM20602_SPI_R, data, len); ICM20602_CS(1); } #endif //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 ICM20602 自检 // 参数说明 void // 返回参数 uint8 1-自检失败 0-自检成功 // 使用示例 icm20602_self_check(); // 备注信息 内部调用 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- static uint8 icm20602_self_check (void) { uint8 dat = 0, return_state = 0; uint16 timeout_count = 0; while(0x12 != dat) // 判断 ID 是否正确 { if(ICM20602_TIMEOUT_COUNT < timeout_count ++) { return_state = 1; break; } dat = icm20602_read_register(ICM20602_WHO_AM_I); system_delay_ms(10); } return return_state; } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 获取 ICM20602 加速度计数据 // 参数说明 void // 返回参数 void // 使用示例 icm20602_get_acc(); // 执行该函数后，直接查看对应的变量即可 // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void icm20602_get_acc (void) { uint8 dat[6]; icm20602_read_registers(ICM20602_ACCEL_XOUT_H, dat, 6); icm20602_acc_x = (int16)(((uint16)dat[0] << 8 | dat[1])); icm20602_acc_y = (int16)(((uint16)dat[2] << 8 | dat[3])); icm20602_acc_z = (int16)(((uint16)dat[4] << 8 | dat[5])); } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 获取ICM20602陀螺仪数据 // 参数说明 void // 返回参数 void // 使用示例 icm20602_get_gyro(); // 执行该函数后，直接查看对应的变量即可 // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void icm20602_get_gyro (void) { uint8 dat[6]; icm20602_read_registers(ICM20602_GYRO_XOUT_H, dat, 6); icm20602_gyro_x = (int16)(((uint16)dat[0] << 8 | dat[1])); icm20602_gyro_y = (int16)(((uint16)dat[2] << 8 | dat[3])); icm20602_gyro_z = (int16)(((uint16)dat[4] << 8 | dat[5])); } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 初始化 ICM20602 // 参数说明 void // 返回参数 uint8 1-初始化失败 0-初始化成功 // 使用示例 icm20602_init(); // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- uint8 icm20602_init (void) { uint8 val = 0x0, return_state = 0; uint16 timeout_count = 0; system_delay_ms(10); // 上电延时 #if ICM20602_USE_SOFT_IIC soft_iic_init(&icm20602_iic_struct, ICM20602_DEV_ADDR, ICM20602_SOFT_IIC_DELAY, ICM20602_SCL_PIN, ICM20602_SDA_PIN); #else spi_init(ICM20602_SPI, SPI_MODE0, ICM20602_SPI_SPEED, ICM20602_SPC_PIN, ICM20602_SDI_PIN, ICM20602_SDO_PIN, SPI_CS_NULL); gpio_init(ICM20602_CS_PIN, GPO, GPIO_HIGH, GPO_PUSH_PULL); #endif do { if(icm20602_self_check()) { // 如果程序在输出了断言信息 并且提示出错位置在这里 // 那么就是 ICM20602 自检出错并超时退出了 // 检查一下接线有没有问题 如果没问题可能就是坏了 zf_log(0, "icm20602 self check error."); return_state = 1; break; } icm20602_write_register(ICM20602_PWR_MGMT_1, 0x80); // 复位设备 system_delay_ms(2); do { // 等待复位成功 val = icm20602_read_register(ICM20602_PWR_MGMT_1); if(ICM20602_TIMEOUT_COUNT < timeout_count ++) { // 如果程序在输出了断言信息 并且提示出错位置在这里 // 那么就是 ICM20602 自检出错并超时退出了 // 检查一下接线有没有问题 如果没问题可能就是坏了 zf_log(0, "icm20602 reset error."); return_state = 1; break; } }while(0x41 != val); if(1 == return_state) { break; } icm20602_write_register(ICM20602_PWR_MGMT_1, 0x01); // 时钟设置 icm20602_write_register(ICM20602_PWR_MGMT_2, 0x00); // 开启陀螺仪和加速度计 icm20602_write_register(ICM20602_CONFIG, 0x01); // 176HZ 1KHZ icm20602_write_register(ICM20602_SMPLRT_DIV, 0x07); // 采样速率 SAMPLE_RATE = INTERNAL_SAMPLE_RATE / (1 + SMPLRT_DIV) // ICM20602_ACCEL_CONFIG 寄存器 // 设置为 0x00 加速度计量程为 ±2 g 获取到的加速度计数据除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位 g(m/s^2) // 设置为 0x08 加速度计量程为 ±4 g 获取到的加速度计数据除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位 g(m/s^2) // 设置为 0x10 加速度计量程为 ±8 g 获取到的加速度计数据除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位 g(m/s^2) // 设置为 0x18 加速度计量程为 ±16 g 获取到的加速度计数据除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位 g(m/s^2) switch(ICM20602_ACC_SAMPLE_DEFAULT) { default: { zf_log(0, "ICM20602_ACC_SAMPLE_DEFAULT set error."); return_state = 1; }break; case ICM20602_ACC_SAMPLE_SGN_2G: { icm20602_write_register(ICM20602_ACCEL_CONFIG, 0x00); icm20602_transition_factor[0] = 16384; }break; case ICM20602_ACC_SAMPLE_SGN_4G: { icm20602_write_register(ICM20602_ACCEL_CONFIG, 0x08); icm20602_transition_factor[0] = 8192; }break; case ICM20602_ACC_SAMPLE_SGN_8G: { icm20602_write_register(ICM20602_ACCEL_CONFIG, 0x10); icm20602_transition_factor[0] = 4096; }break; case ICM20602_ACC_SAMPLE_SGN_16G: { icm20602_write_register(ICM20602_ACCEL_CONFIG, 0x18); icm20602_transition_factor[0] = 2048; }break; } if(1 == return_state) { break; } // ICM20602_GYRO_CONFIG 寄存器 // 设置为 0x00 陀螺仪量程为 ±250 dps 获取到的陀螺仪数据除以 131 可以转化为带物理单位的数据 单位为 °/s // 设置为 0x08 陀螺仪量程为 ±500 dps 获取到的陀螺仪数据除以 65.5 可以转化为带物理单位的数据 单位为 °/s // 设置为 0x10 陀螺仪量程为 ±1000 dps 获取到的陀螺仪数据除以 32.8 可以转化为带物理单位的数据 单位为 °/s // 设置为 0x18 陀螺仪量程为 ±2000 dps 获取到的陀螺仪数据除以 16.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为 °/s switch(ICM20602_GYRO_SAMPLE_DEFAULT) { default: { zf_log(0, "ICM20602_GYRO_SAMPLE_DEFAULT set error."); return_state = 1; }break; case ICM20602_GYRO_SAMPLE_SGN_250DPS: { icm20602_write_register(ICM20602_GYRO_CONFIG, 0x00); icm20602_transition_factor[1] = 131.0; }break; case ICM20602_GYRO_SAMPLE_SGN_500DPS: { icm20602_write_register(ICM20602_GYRO_CONFIG, 0x08); icm20602_transition_factor[1] = 65.5; }break; case ICM20602_GYRO_SAMPLE_SGN_1000DPS: { icm20602_write_register(ICM20602_GYRO_CONFIG, 0x10); icm20602_transition_factor[1] = 32.8; }break; case ICM20602_GYRO_SAMPLE_SGN_2000DPS: { icm20602_write_register(ICM20602_GYRO_CONFIG, 0x18); icm20602_transition_factor[1] = 16.4; }break; } if(1 == return_state) { break; } icm20602_write_register(ICM20602_ACCEL_CONFIG_2, 0x03); // Average 4 samples 44.8HZ //0x23 Average 16 samples }while(0); return return_state; }