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C
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690 B
C
#ifndef _CW_SERVO_H__
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#define _CW_SERVO_H__
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#include "zf_common_headfile.h"
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#define SERVO_L_PWM_CHANNEL TIM2_PWM_MAP0_CH1_A0
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#define SERVO_R_PWM_CHANNEL TIM2_PWM_MAP0_CH2_A1
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#define SERVO_MAX_ANGLE_RANGE (90.0F)
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#define SERVO_L_DUTY_MAX (1100.0F)
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#define SERVO_L_DUTY_MIN (900.0F)
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#define SERVO_R_DUTY_MAX (1100.0F)
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#define SERVO_R_DUTY_MIN (900.0F)
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#define SERVO_L_DUTY_PER_ANGLE ((SERVO_L_DUTY_MAX - SERVO_L_DUTY_MIN) / SERVO_MAX_ANGLE_RANGE)
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#define SERVO_R_DUTY_PER_ANGLE ((SERVO_R_DUTY_MAX - SERVO_R_DUTY_MIN) / SERVO_MAX_ANGLE_RANGE)
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extern void cw_servo_init(void);
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extern void cw_servo_set_angle(float servo_l_angle, float servo_r_angle);
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#endif
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