QDAC-firmware/app/main.c

/*********************************************************************************************************************
 * CH32V307VCT6 Opensourec Library 即（CH32V307VCT6 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
 * Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
 *
 * 本文件是 CH32V307VCT6 开源库的一部分
 *
 * CH32V307VCT6 开源库 是免费软件
 * 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU 通用公共许可证）的条款
 * 即 GPL 的第 3 版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
 *
 * 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证
 * 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
 * 更多细节请参见 GPL
 *
 * 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本
 * 如果没有，请参阅<https://www.gnu.org/licenses/>
 *
 * 额外注明：
 * 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
 * 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
 * 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
 * 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
 ********************************************************************************************************************/
#include "zf_common_headfile.h"
#include "gl_headfile.h"
#include "page.h"
#include "by_tiny_frame.h"
#include "by_buzzer.h"
#include "by_led.h"
#include "jj_param.h"
#include "jj_blueteeth.h"

/** 测试完成后移除 **/
#include "by_tiny_frame_parse.h"
#include "by_tiny_frame_pack.h"
/** 测试完成后移除 **/

void test(by_tf_parse_frame_t frame_s, uint8_t status)
{
    printf("parse done\r\n");
    printf("--cmd: %0.2X\n--reg_addr: %0.4X\n--data: %0.8X\r\n", frame_s.cmd, frame_s.reg_addr, frame_s.data);
    if (status) {
        printf("noooooooo!\r\n");
    } else {
        printf("hhhhhhok\r\n");
    }
}

int main(void)
{

    clock_init(SYSTEM_CLOCK_144M);
    system_delay_init();
    debug_init();
    // mt9v03x_init();
    ips200_init(IPS200_TYPE_SPI);

    by_led_init();
    by_buzzer_init();
    by_button_init();

    // jj_bt_init();
    // jj_param_eeprom_init();

    Page_Init();

    // pit_ms_init(TIM6_PIT, 2);
    // pit_ms_init(TIM1_PIT, 2);

    by_tiny_frame_init();
    printf("start running\r\n");

    /** 测试完成后移除 **/
    by_tiny_frame_parse_handle_register(test);
    by_tiny_frame_parse_start_listern();

    by_tf_pack_frame_t frame_now;

    frame_now.cmd      = 0x06;
    frame_now.data     = 0x19260817;
    frame_now.reg_addr = 0x4059;
    frame_now.slave_id = 0x0D;
    /** 测试完成后移除 **/

    while (1) {
        Page_Run();
        by_buzzer_run();

        /** 测试完成后移除 **/
        by_tiny_frame_parse_run();
        // by_tiny_frame_pack_send(&frame_now);
        system_delay_ms(10);
        by_tiny_frame_parse_timer_handle();
        /** 测试完成后移除 **/

        // if (mt9v03x_finish_flag) {
        //     // 该操作消耗大概 1970 个 tick，折合约 110us
        //     memcpy(mt9v03x_image_copy[0], mt9v03x_image[0], (sizeof(mt9v03x_image_copy) / sizeof(uint8_t)));
        //     // adaptiveThreshold((uint8_t*)mt9v03x_image_copy, (uint8_t*)mt9v03x_image_copy, 188, 120, 7, 17);
        //     // ips200_show_gray_image(0, 0, mt9v03x_image_copy[0], MT9V03X_W, MT9V03X_H, MT9V03X_W, MT9V03X_H, 0);
        //     mt9v03x_finish_flag = 0;
        //     by_led_info_blink();
        //     state_type = COMMON_STATE;
        //     img_processing();
        //     get_corners();
        //     aim_distance = COMMON_AIM;
        //     tracking();
        //     ElementJudge();
        //     ElementRun();
        //     MidLineTrack();
        // }
    }
}

void adaptiveThreshold(uint8_t *img_data, uint8_t *output_data, int width, int height, int block, uint8_t clip_value)
{
    int half_block = block / 2;
    for (int y = half_block; y < height - half_block; y++) {
        for (int x = half_block; x < width - half_block; x++) {
            // 计算局部阈值
            int thres = 0;
            for (int dy = -half_block; dy <= half_block; dy++) {
                for (int dx = -half_block; dx <= half_block; dx++) {
                    thres += img_data[(x + dx) + (y + dy) * width];
                }
            }
            thres = thres / (block * block) - clip_value;
            // 进行二值化
            output_data[x + y * width] = img_data[x + y * width] > thres ? 255 : 0;
        }
    }
}