QDAC-firmware/app/main.c

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 * CH32V307VCT6 Opensourec Library 即（CH32V307VCT6 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
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#include "zf_common_headfile.h"
#include "gl_headfile.h"
#include "page.h"
#include "by_frame.h"
#include "by_buzzer.h"
#include "by_led.h"
#include "jj_param.h"
#include "jj_blueteeth.h"

int main(void)
{
    TYPE_UNION recv_data[BY_FRAME_DATA_NUM_RECV];
    clock_init(SYSTEM_CLOCK_144M);
    system_delay_init();
    debug_init();
    mt9v03x_init();
    ips200_init(IPS200_TYPE_SPI);

    by_led_init();
    by_buzzer_init();
    by_button_init();

    jj_bt_init();
    jj_param_eeprom_init();

    Page_Init();

    pit_ms_init(TIM1_PIT, 10);
    timer_init(TIM_3, TIMER_MS);
    timer_init(TIM_2, TIMER_MS);
    by_frame_init();

    printf("start running\r\n");
    while (1) {
        memset(recv_data, 0, sizeof(recv_data));
        by_frame_parse(&recv_data[0].u32);
        if (0x0D == recv_data[0].u32) {
            NVIC_SystemReset();
        } else if (0x5C == recv_data[0].u32) {
            begin_flag = 1;
        }

        Page_Run();
        by_buzzer_run();
        tiny_frame_param[0].f32   = pure_angle;
        tiny_frame_param[1].f32   = curvature;
        tiny_frame_param[2].u8[0] = (uint8_t)state_type;  // 0: 无状态 1: 弯道 2: 直行
        tiny_frame_param[2].u8[1] = (uint8_t)garage_type; // 0: 无车库 1: 有车库
        if (mt9v03x_finish_flag) {
            // 该操作消耗大概 1970 个 tick，折合约 110us
            memcpy(mt9v03x_image_copy[0], mt9v03x_image[0], (sizeof(mt9v03x_image_copy) / sizeof(uint8_t)));
            mt9v03x_finish_flag = 0;
            by_led_info_blink();
            state_type = COMMON_STATE;
            img_processing();
            get_corners();
            tracking();
            ElementJudge();
            ElementRun();
            aim_distance_select();
            MidLineTrack();
            // if (barrier_type) {
            //     bt_printf("type= %d", barrier_type);
            // }
        }
    }
}