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13 KiB
C
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C
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* CH32V307VCT6 Opensourec Library 即（CH32V307VCT6 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
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* Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
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* 本文件是CH32V307VCT6 开源库的一部分
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* CH32V307VCT6 开源库 是免费软件
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* 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款
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* 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
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* 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证
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* 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
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* 更多细节请参见 GPL
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* 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本
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* 如果没有，请参阅<https://www.gnu.org/licenses/>
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* 额外注明：
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* 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
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* 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
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* 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
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* 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
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* 文件名称 zf_device_dm1xa
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* 公司名称 成都逐飞科技有限公司
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* 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
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* 开发环境 MounRiver Studio V1.8.1
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* 适用平台 CH32V307VCT6
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* 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/
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* 修改记录
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* 日期 作者 备注
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* 2023-03-18 大W first version
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* 接线定义：
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* ------------------------------------
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* 有去模块(无MCU版本 模块标识型号<DM1TA>)
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* 模块管脚 单片机管脚
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* FB 查看 zf_device_dm1xa.h 中 DM1XA_FB_PIN 宏定义
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* EN 查看 zf_device_dm1xa.h 中 DM1XA_EN_PIN 宏定义
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* 5V 5V 电源
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* GND 电源地
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* ------------------------------------
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* ------------------------------------
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* 有来模块(无MCU版本 模块标识型号<DM1RA>)
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* 模块管脚 单片机管脚
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* S 查看 zf_device_dm1xa.h 中 DM1XA_S_PIN 宏定义
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* L 查看 zf_device_dm1xa.h 中 DM1XA_L_PIN 宏定义
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* 5V 5V 电源
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* GND 电源地
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* ------------------------------------
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#include "zf_common_debug.h"
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#include "zf_driver_delay.h"
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#include "zf_driver_exti.h"
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#include "zf_driver_timer.h"
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#include "zf_device_dm1xa.h"
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static uint16 dm1xa_distance_mm = 6800;
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static uint32 dm1xa_plus_count = 0;
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//static uint32 dm1xa_match_count = 0;
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static dm1xa_type_enum dm1xa_type = DM1XA_NO_INIT;
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static dm1xa_ranging_state_enum dm1xa_ranging_state = DM1XA_RECEIVER_RANGING_NO_SIGNAL;
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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// 函数简介 DM1XA 声信号 / 反馈信号 外部中断回调函数
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// 参数说明 void 无
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// 参数说明 void 无
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// 使用示例 dm1xa_sound_callback();
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// 备注信息 这个函数需要放在 DM1XA_FB_PIN / DM1XA_S_PIN 对应的外部中断服务函数里
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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void dm1xa_sound_callback (void)
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{
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|||
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switch(dm1xa_type)
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|||
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|
{
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|||
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case DM1XA_NO_INIT: // 未初始化 退出
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|||
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|
{
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}break;
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case DM1XA_CHECK_TYPE: // 初始化阶段
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{
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dm1xa_plus_count ++; // 对 FB 或者 sound 信号计数
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}break;
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case DM1XA_TRANSMITTER: // DM1TA 模块发起测距
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{
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dm1xa_plus_count ++; // 对 FB 信号计数
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if(DM1XA_FB_SEND <= dm1xa_plus_count) // 达到规定的 DM1XA_FB_SEND 计数
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{
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|
gpio_low(DM1XA_EN_PIN); // 停止发送测距信号
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|
dm1xa_plus_count = 0; // 清空计数
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|||
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|
}
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|||
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|
}break;
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|||
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case DM1XA_RECEIVER: // DM1RA 获取测距信号
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{
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|||
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if(DM1XA_RECEIVER_RANGING_WAIT_SOUND == dm1xa_ranging_state) // 已经获取光信号 证明本次信号有效
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{
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if(gpio_get_level(DM1XA_S_PIN)) // 声信号为高 是一个完整脉冲
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{
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if(150 < timer_get(DM1XA_TIM_INDEX) - dm1xa_plus_count) // 判断这个声信号脉冲是否是低于 150us 的干扰噪声
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{
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timer_clear(DM1XA_TIM_INDEX); // 清空时间
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dm1xa_distance_mm = (float)dm1xa_plus_count * DM1XA_SOUND_SPEED_MM_PER_US; // 计算距离值 毫米单位
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dm1xa_ranging_state = DM1XA_RECEIVER_RANGING_SUCCESS; // 测距信息更新为完成测距
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}
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|
}
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else // 声信号为低 证明是脉冲起始
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{
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|
dm1xa_plus_count = timer_get(DM1XA_TIM_INDEX); // 记录声光时间差
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|
}
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|||
|
|
}
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|
|
}break;
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|||
|
|
}
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|
}
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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// 函数简介 DM1XA 光信号 外部中断回调函数
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// 参数说明 void 无
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// 参数说明 void 无
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// 使用示例 dm1xa_light_callback();
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// 备注信息 这个函数需要放在 DM1XA_EN_PIN / DM1XA_L_PIN 对应的外部中断服务函数里
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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void dm1xa_light_callback (void)
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{
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|||
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switch(dm1xa_type)
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|||
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|
{
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|||
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case DM1XA_NO_INIT: // 未初始化 退出
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case DM1XA_CHECK_TYPE: // 初始化阶段
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case DM1XA_TRANSMITTER: // DM1TA 模块发起测距
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|||
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|
{
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|||
|
|
}break;
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|||
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|
case DM1XA_RECEIVER: // DM1RA 获取测距信号
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|||
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|
{
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|||
|
|
timer_clear(DM1XA_TIM_INDEX); // 清空时间 准备获取声光时间差
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|||
|
|
dm1xa_ranging_state = DM1XA_RECEIVER_RANGING_WAIT_SOUND; // 标记获取到光信号
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|||
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}break;
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|
}
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|||
|
|
}
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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// 函数简介 DM1RA 模块 获取测距结果数据
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// 参数说明 void 无
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// 返回参数 uint16 距离信息 6800 为超时默认距离
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// 使用示例 uint16 distance_mm = dm1xa_receiver_ranging();
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// 备注信息 更新距离信息
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//
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// 需要注意 dm1xa_receiver_ranging 的调用周期务必控制在 10-20ms 这个区间
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|
// 调用周期决定了最大测距距离 换算公式基本等于 period * 343.2 mm
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|||
|
|
// 那么 10-20ms 的调用周期区间对应 3432-6864mm 的最大测距范围
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|||
|
|
// 如果 dm1xa_receiver_ranging 的调用周期不在这个范围
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|||
|
|
// 那么可能出现本驱动的测距信息异常
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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|
uint16 dm1xa_receiver_ranging (void)
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{
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|||
|
|
switch(dm1xa_ranging_state)
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|||
|
|
{
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|||
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case DM1XA_RECEIVER_RANGING_NO_SIGNAL: // 无测距信号
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|||
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case DM1XA_RECEIVER_RANGING_WAIT_SOUND: // 正获取测距信号
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|
{
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|||
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|
if(DM1XA_RECEIVER_TIMEROUT_US <= timer_get(DM1XA_TIM_INDEX)) // 如果距离上次光信号不超过 30ms
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|
{
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|||
|
|
dm1xa_distance_mm = 6800; // 恢复默认最大输出值
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|||
|
|
}
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|||
|
|
}break;
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|||
|
|
case DM1XA_RECEIVER_RANGING_SUCCESS: // 完成测距信息
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|||
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|
{
|
|||
|
|
dm1xa_ranging_state = DM1XA_RECEIVER_RANGING_NO_SIGNAL; // 标记测距信号恢复默认
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|||
|
|
}break;
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default:
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{
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|||
|
|
}break;
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|
}
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return dm1xa_distance_mm;
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|
}
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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// 函数简介 DM1TA 模块 发送一组测距信号
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// 参数说明 void 无
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// 返回参数 void 无
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// 使用示例 dm1xa_transmitter_ranging();
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// 备注信息 发送完成后它会自己通过定时器控制
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// 这个函数用于使用 DM1TA 发起一次测距
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// 随后 DM1RA 将自动触发一次测距更新距离信息
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//
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// 需要注意 dm1xa_transmitter_ranging 的调用周期务必控制在 10-20ms 这个区间
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// 调用周期决定了最大测距距离 换算公式基本等于 period * 343.2 mm
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|||
|
|
// 那么 10-20ms 的调用周期区间对应 3432-6864mm 的最大测距范围
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|
|
// 如果 dm1xa_transmitter_ranging 的调用周期不在这个范围
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|||
|
|
// 那么可能出现本驱动的测距信息异常
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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void dm1xa_transmitter_ranging (void)
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{
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gpio_high(DM1XA_EN_PIN); // 拉高 EN 开启一次测距信息发送
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}
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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// 函数简介 初始化 超声波 模块
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// 参数说明 void 无
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// 返回参数 dm1xa_error_code_enum DM1XA_NO_ERROR-初始化成功
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// 使用示例 dm1xa_init();
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// 备注信息 会自动识别是 DM1TA 模块还是 DM1RA 模块
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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dm1xa_error_code_enum dm1xa_init (void)
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{
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|||
|
|
dm1xa_error_code_enum return_state = DM1XA_NO_ERROR;
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|
|
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|
|
do
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|
{
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|
|
dm1xa_distance_mm = 0;
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|||
|
|
dm1xa_type = DM1XA_CHECK_TYPE; // 模块状态标记为类型确认模式
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|||
|
|
|
|||
|
|
gpio_init(DM1XA_S_PIN, GPI, GPIO_LOW, GPI_PULL_DOWN); // 两个引脚设置为下拉输入模式
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|||
|
|
gpio_init(DM1XA_L_PIN, GPI, GPIO_LOW, GPI_PULL_DOWN); // 两个引脚设置为下拉输入模式
|
|||
|
|
|
|||
|
|
int16 i = DM1XA_INIT_MAX_COUNT;
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|||
|
|
while(i --)
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{
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|||
|
|
if(gpio_get_level(DM1XA_S_PIN) && gpio_get_level(DM1XA_L_PIN)) // 两个都是高电平 那么可能是 DM1RA 模块
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|
{
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|||
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|
dm1xa_type = DM1XA_RECEIVER;
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|||
|
|
dm1xa_ranging_state = DM1XA_RECEIVER_RANGING_NO_SIGNAL;
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|||
|
|
exti_init(DM1XA_S_PIN, EXTI_TRIGGER_BOTH); // 引脚初始化为外部中断输入
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|||
|
|
exti_init(DM1XA_L_PIN, EXTI_TRIGGER_FALLING); // 引脚初始化为外部中断输入
|
|||
|
|
timer_init(DM1XA_TIM_INDEX, TIMER_US); // 微秒计时
|
|||
|
|
timer_clear(DM1XA_TIM_INDEX); // 清空计数
|
|||
|
|
timer_start(DM1XA_TIM_INDEX); // 启动定时器
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|
|
break;
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|||
|
|
}
|
|||
|
|
system_delay_us(100);
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|||
|
|
}
|
|||
|
|
if(0 > i)
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|
|
{
|
|||
|
|
exti_init(DM1XA_FB_PIN, EXTI_TRIGGER_FALLING);
|
|||
|
|
gpio_init(DM1XA_EN_PIN, GPO, GPIO_LOW, GPO_PUSH_PULL);
|
|||
|
|
dm1xa_plus_count = 0;
|
|||
|
|
gpio_high(DM1XA_EN_PIN);
|
|||
|
|
system_delay_us(210);
|
|||
|
|
gpio_low(DM1XA_EN_PIN);
|
|||
|
|
if(6 < dm1xa_plus_count && 10 > dm1xa_plus_count)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
dm1xa_type = DM1XA_TRANSMITTER;
|
|||
|
|
dm1xa_plus_count = 0;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
else
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
dm1xa_type = DM1XA_NO_INIT;
|
|||
|
|
return_state = DM1XA_TYPE_ERROR;
|
|||
|
|
break;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
}while(0);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
return return_state;
|
|||
|
|
}
|