/********************************************************************************************************************* * CH32V307VCT6 Opensourec Library 即（CH32V307VCT6 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库 * Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技 * * 本文件是CH32V307VCT6 开源库的一部分 * * CH32V307VCT6 开源库 是免费软件 * 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款 * 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它 * * 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证 * 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证 * 更多细节请参见 GPL * * 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本 * 如果没有，请参阅 * * 额外注明： * 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本 * 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中 * 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件 * 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明） * * 文件名称 zf_driver_encoder * 公司名称 成都逐飞科技有限公司 * 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明 * 开发环境 MounRiver Studio V1.8.1 * 适用平台 CH32V307VCT6 * 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/ * * 修改记录 * 日期 作者 备注 * 2022-09-15 大W first version ********************************************************************************************************************/ #include "zf_driver_gpio.h" #include "zf_driver_timer.h" #include "zf_driver_encoder.h" static volatile uint8 encoder_dir_pin[10] = { 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF}; //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 定时器编码器解码取值 // 参数说明 timer_ch 定时器枚举体 // 返回参数 void // 备注信息 // 使用示例 encoder_get_count(TIM2_ENCOEDER) // 获取定时器2的采集到的编码器数据 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- int16 encoder_get_count(encoder_index_enum encoder_n) { int16 result = 0; int16 return_value = 0; switch(encoder_n) { case TIM1_ENCOEDER: result = TIM1->CNT; break; case TIM2_ENCOEDER: result = TIM2->CNT; break; case TIM3_ENCOEDER: result = TIM3->CNT; break; case TIM4_ENCOEDER: result = TIM4->CNT; break; case TIM5_ENCOEDER: result = TIM5->CNT; break; case TIM8_ENCOEDER: result = TIM8->CNT; break; case TIM9_ENCOEDER: result = TIM9->CNT; break; case TIM10_ENCOEDER: result = TIM10->CNT; break; default: result = 0; break; } if(0xFF == encoder_dir_pin[encoder_n]) { return_value = result; } else { if(!gpio_get_level((gpio_pin_enum)encoder_dir_pin[encoder_n])) { return_value = -result; } else { return_value = result; } } return return_value; } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 定时器的计数器清空 // 参数说明 timer_ch 定时器枚举体 // 返回参数 void // 备注信息 // 使用示例 encoder_clear_count(TIM1_ENCOEDER) //清除定时器1采集到的编码器数据 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void encoder_clear_count(encoder_index_enum encoder_n) { switch(encoder_n) { case TIM1_ENCOEDER: TIM1->CNT = 0; break; case TIM2_ENCOEDER: TIM2->CNT = 0; break; case TIM3_ENCOEDER: TIM3->CNT = 0; break; case TIM4_ENCOEDER: TIM4->CNT = 0; break; case TIM5_ENCOEDER: TIM5->CNT = 0; break; case TIM8_ENCOEDER: TIM8->CNT = 0; break; case TIM9_ENCOEDER: TIM9->CNT = 0; break; case TIM10_ENCOEDER: TIM10->CNT = 0; break; default: break; } } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 编码器解码初始化 // 参数说明 timer_ch 定时器枚举体 // 参数说明 phaseA 通道A以及引脚 // 参数说明 phaseB 通道B以及引脚 // 返回参数 void // 备注信息 推荐使用正交解码编码器。 // 使用示例 encoder_init_quad(TIM1_ENCOEDER, TIM1_CH1_ENCOEDER_E9, TIM1_CH2_ENCOEDER_E11) // // 使用定时器1 做正交编码器解码， 通道1引脚号E9，通道2引脚号E11 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void encoder_quad_init(encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel_enum ch1_pin, encoder_channel_enum ch2_pin) { uint32 register_temp = 0; TIM_TypeDef *tim_index; // 如果程序在输出了断言信息 并且提示出错位置在这里 // 就去查看你在什么地方调用这个函数 检查你的传入参数 // 这里是检查是否有重复使用定时器 // 比如初始化了 TIM1_PWM 然后又初始化成 TIM1_ENCODER 这种用法是不允许的 zf_assert(timer_funciton_check((timer_index_enum)encoder_n, TIMER_FUNCTION_ENCODER)); zf_assert((ch1_pin >> 12) == (encoder_n)); // ch1_pin 与 ch2_pin 必须与 encoder_n 匹配 zf_assert((ch2_pin >> 12) == (encoder_n)); // ch1_pin 与 ch2_pin 必须与 encoder_n 匹配 timer_clock_enable(encoder_n); // 定时器时钟使能 gpio_init((gpio_pin_enum)(ch1_pin & 0xFF), GPI, 0, GPI_PULL_UP); // 初始化引脚 gpio_init((gpio_pin_enum)(ch2_pin & 0xFF), GPI, 0, GPI_PULL_UP); // 初始化引脚 //encoder_dir_pin[encoder_n] = (ch1_pin &0xFF); // 将方向引脚号存入数组中 switch(encoder_n) { case TIM1_ENCOEDER: tim_index = ((TIM_TypeDef *)TIM1_BASE); break; case TIM2_ENCOEDER: tim_index = ((TIM_TypeDef *)TIM2_BASE); break; case TIM3_ENCOEDER: tim_index = ((TIM_TypeDef *)TIM3_BASE); break; case TIM4_ENCOEDER: tim_index = ((TIM_TypeDef *)TIM4_BASE); break; case TIM5_ENCOEDER: tim_index = ((TIM_TypeDef *)TIM5_BASE); break; case TIM8_ENCOEDER: tim_index = ((TIM_TypeDef *)TIM8_BASE); break; case TIM9_ENCOEDER: tim_index = ((TIM_TypeDef *)TIM9_BASE); break; case TIM10_ENCOEDER: tim_index = ((TIM_TypeDef *)TIM10_BASE); break; default: register_temp = 1; } // 开启复用功能 if((ch1_pin >> 8) == 0x03) GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM1, ENABLE); else if((ch1_pin >> 8) == 0x11) GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2, ENABLE); else if((ch1_pin >> 8) == 0x22) GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); else if((ch1_pin >> 8) == 0x23) GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3, ENABLE); else if((ch1_pin >> 8) == 0x31) GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_TIM4, ENABLE); else if((ch1_pin >> 8) == 0x71) GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_TIM8, ENABLE); else if((ch1_pin >> 8) == 0x83) GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM9, ENABLE); else if((ch1_pin >> 8) == 0x91) GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM10, ENABLE); else if((ch1_pin >> 8) == 0x93) GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM10, ENABLE); if(!register_temp) { RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); // 使能AFIO复用功能模块时钟 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure = {0}; TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; // 预分频器 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF; // 设定计数器自动重装值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // 选择时钟分频：不分频 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // TIM向上计数 TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; // 重复计数器 TIM_TimeBaseInit(tim_index, &TIM_TimeBaseStructure); // 初始化结构体 TIM_ITRxExternalClockConfig(tim_index, TIM_TS_TI2FP2); // 配置外部触发，否则不会计数 TIM_Cmd(tim_index, ENABLE); // 定时器使能 TIM_EncoderInterfaceConfig( tim_index, TIM_EncoderMode_TI2 , TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising); // 使用编码器模式, T2计数 ,T1判断方向, 上升沿计数 TIM_Cmd(tim_index, ENABLE); // 定时器使能 } } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 编码器解码初始化 // 参数说明 timer_ch 定时器枚举体 // 参数说明 phaseA 通道A以及引脚 // 参数说明 phaseB 通道B以及引脚 // 返回参数 void // 推荐使用正交解码编码器。 // 使用示例 encoder_init_dir(TIM1_ENCOEDER, TIM1_CH1_ENCOEDER_E9, TIM1_CH2_ENCOEDER_E11) // // 使用定时器1 做带方向的编码器解码， 通道1方向信号引脚E9，通道2脉冲信号引脚E11 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void encoder_dir_init(encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel_enum ch1_pin, encoder_channel_enum ch2_pin) { uint32 register_temp = 0; TIM_TypeDef *tim_index; // 如果程序在输出了断言信息 并且提示出错位置在这里 // 就去查看你在什么地方调用这个函数 检查你的传入参数 // 这里是检查是否有重复使用定时器 // 比如初始化了 TIM1_PWM 然后又初始化成 TIM1_ENCODER 这种用法是不允许的 zf_assert(timer_funciton_check((timer_index_enum)encoder_n, TIMER_FUNCTION_ENCODER)); zf_assert((ch1_pin & (encoder_n << 12)) == (encoder_n << 12)); // ch1_pin 与 ch2_pin 必须与 encoder_n 匹配 zf_assert((ch2_pin & (encoder_n << 12)) == (encoder_n << 12)); // ch1_pin 与 ch2_pin 必须与 encoder_n 匹配 timer_clock_enable(encoder_n); // 定时器时钟使能 gpio_init((gpio_pin_enum)(ch1_pin & 0xFF), GPI, 0, GPI_PULL_UP); // 初始化引脚 gpio_init((gpio_pin_enum)(ch2_pin & 0xFF), GPI, 0, GPI_PULL_UP); // 初始化引脚 encoder_dir_pin[encoder_n] = (ch1_pin &0xFF); // 将方向引脚号存入数组中 switch(encoder_n) { case TIM1_ENCOEDER: tim_index = ((TIM_TypeDef *)TIM1_BASE); break; case TIM2_ENCOEDER: tim_index = ((TIM_TypeDef *)TIM2_BASE); break; case TIM3_ENCOEDER: tim_index = ((TIM_TypeDef *)TIM3_BASE); break; case TIM4_ENCOEDER: tim_index = ((TIM_TypeDef *)TIM4_BASE); break; case TIM5_ENCOEDER: tim_index = ((TIM_TypeDef *)TIM5_BASE); break; case TIM8_ENCOEDER: tim_index = ((TIM_TypeDef *)TIM8_BASE); break; case TIM9_ENCOEDER: tim_index = ((TIM_TypeDef *)TIM9_BASE); break; case TIM10_ENCOEDER: tim_index = ((TIM_TypeDef *)TIM10_BASE); break; default: register_temp = 1; } RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); // 使能AFIO复用功能模块时钟 // 开启复用功能 if((ch1_pin >> 8) == 0x03) GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM1, ENABLE); else if((ch1_pin >> 8) == 0x11) GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2, ENABLE); else if((ch1_pin >> 8) == 0x22) GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); else if((ch1_pin >> 8) == 0x23) GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3, ENABLE); else if((ch1_pin >> 8) == 0x31) GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_TIM4, ENABLE); else if((ch1_pin >> 8) == 0x71) GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_TIM8, ENABLE); else if((ch1_pin >> 8) == 0x83) GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM9, ENABLE); else if((ch1_pin >> 8) == 0x91) GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM10, ENABLE); else if((ch1_pin >> 8) == 0x93) GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM10, ENABLE); if(!register_temp) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure = {0}; TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; // 预分频器 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF; // 设定计数器自动重装值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // 选择时钟分频：不分频 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // TIM向上计数 TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; // 重复计数器 TIM_TimeBaseInit(tim_index, &TIM_TimeBaseStructure); // 初始化结构体 TIM_ITRxExternalClockConfig(tim_index, TIM_TS_TI2FP2); // 配置外部触发，否则不会计数 TIM_ETRConfig(tim_index, TIM_ExtTRGPSC_OFF, TIM_ExtTRGPolarity_NonInverted, 15); // 采样频率Fsampling=Fdts/32，N=8； TIM_Cmd(tim_index, ENABLE); // 定时器使能 } }