/********************************************************************************************************************* * CH32V307VCT6 Opensourec Library 即（CH32V307VCT6 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库 * Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技 * * 本文件是CH32V307VCT6 开源库的一部分 * * CH32V307VCT6 开源库 是免费软件 * 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款 * 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它 * * 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证 * 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证 * 更多细节请参见 GPL * * 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本 * 如果没有，请参阅 * * 额外注明： * 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本 * 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中 * 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件 * 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明） * * 文件名称 zf_device_imu660ra * 公司名称 成都逐飞科技有限公司 * 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明 * 开发环境 MounRiver Studio V1.8.1 * 适用平台 CH32V307VCT6 * 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/ * * 修改记录 * 日期 作者 备注 * 2022-09-15 大W first version ********************************************************************************************************************/ /********************************************************************************************************************* * 接线定义： * ------------------------------------ * 模块管脚 单片机管脚 * // 硬件 SPI 引脚 * SCL/SPC 查看 zf_device_imu660ra.h 中 IMU660RA_SPC_PIN 宏定义 * SDA/DSI 查看 zf_device_imu660ra.h 中 IMU660RA_SDI_PIN 宏定义 * SA0/SDO 查看 zf_device_imu660ra.h 中 IMU660RA_SDO_PIN 宏定义 * CS 查看 zf_device_imu660ra.h 中 IMU660RA_CS_PIN 宏定义 * VCC 3.3V电源 * GND 电源地 * 其余引脚悬空 * * // 软件 IIC 引脚 * SCL/SPC 查看 zf_device_imu660ra.h 中 IMU660RA_SCL_PIN 宏定义 * SDA/DSI 查看 zf_device_imu660ra.h 中 IMU660RA_SDA_PIN 宏定义 * VCC 3.3V电源 * GND 电源地 * 其余引脚悬空 * ------------------------------------ ********************************************************************************************************************/ #ifndef _zf_device_imu660ra_h_ #define _zf_device_imu660ra_h_ #include "zf_common_typedef.h" #define IMU660RA_USE_SOFT_IIC (0) // 默认使用硬件 SPI 方式驱动 #if IMU660RA_USE_SOFT_IIC // 这两段 颜色正常的才是正确的 颜色灰的就是没有用的 //====================================================软件 IIC 驱动==================================================== #define IMU660RA_SOFT_IIC_DELAY (10 ) // 软件 IIC 的时钟延时周期 数值越小 IIC 通信速率越快 #define IMU660RA_SCL_PIN (B13) // 软件 IIC SCL 引脚 连接 IMU660RA 的 SCL 引脚 #define IMU660RA_SDA_PIN (B15) // 软件 IIC SDA 引脚 连接 IMU660RA 的 SDA 引脚 //====================================================软件 IIC 驱动==================================================== #else //====================================================硬件 SPI 驱动==================================================== #define IMU660RA_SPI_SPEED (10*1000*1000) // 硬件 SPI 速率 #define IMU660RA_SPI SPI_3 // 硬件 SPI 号 #define IMU660RA_SPC_PIN SPI3_MAP0_SCK_B3 // 硬件 SPI SCK 引脚 #define IMU660RA_SDI_PIN SPI3_MAP0_MOSI_B5 // 硬件 SPI MOSI 引脚 #define IMU660RA_SDO_PIN SPI3_MAP0_MISO_B4 // 硬件 SPI MISO 引脚 //====================================================硬件 SPI 驱动==================================================== #endif #define IMU660RA_CS_PIN (C10) // CS 片选引脚 #define IMU660RA_CS(x) ((x) ? (gpio_high(IMU660RA_CS_PIN)) : (gpio_low(IMU660RA_CS_PIN))) typedef enum { IMU660RA_ACC_SAMPLE_SGN_2G , // 加速度计量程 ±2G (ACC = Accelerometer 加速度计) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (G = g 重力加速度 g≈9.80 m/s^2) IMU660RA_ACC_SAMPLE_SGN_4G , // 加速度计量程 ±4G (ACC = Accelerometer 加速度计) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (G = g 重力加速度 g≈9.80 m/s^2) IMU660RA_ACC_SAMPLE_SGN_8G , // 加速度计量程 ±8G (ACC = Accelerometer 加速度计) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (G = g 重力加速度 g≈9.80 m/s^2) IMU660RA_ACC_SAMPLE_SGN_16G, // 加速度计量程 ±16G (ACC = Accelerometer 加速度计) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (G = g 重力加速度 g≈9.80 m/s^2) }imu660ra_acc_sample_config; typedef enum { IMU660RA_GYRO_SAMPLE_SGN_125DPS , // 陀螺仪量程 ±125DPS (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S) IMU660RA_GYRO_SAMPLE_SGN_250DPS , // 陀螺仪量程 ±250DPS (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S) IMU660RA_GYRO_SAMPLE_SGN_500DPS , // 陀螺仪量程 ±500DPS (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S) IMU660RA_GYRO_SAMPLE_SGN_1000DPS, // 陀螺仪量程 ±1000DPS (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S) IMU660RA_GYRO_SAMPLE_SGN_2000DPS, // 陀螺仪量程 ±2000DPS (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S) }imu660ra_gyro_sample_config; #define IMU660RA_ACC_SAMPLE_DEFAULT ( IMU660RA_ACC_SAMPLE_SGN_8G ) // 在这设置默认的 加速度计 初始化量程 #define IMU660RA_GYRO_SAMPLE_DEFAULT ( IMU660RA_GYRO_SAMPLE_SGN_2000DPS ) // 在这设置默认的 陀螺仪 初始化量程 #define IMU660RA_TIMEOUT_COUNT ( 0x00FF ) // IMU660RA 超时计数 //================================================定义 IMU660RA 内部地址================================================ #define IMU660RA_DEV_ADDR ( 0x69 ) // SA0接地：0x68 SA0上拉：0x69 模块默认上拉 #define IMU660RA_SPI_W ( 0x00 ) #define IMU660RA_SPI_R ( 0x80 ) #define IMU660RA_CHIP_ID ( 0x00 ) #define IMU660RA_PWR_CONF ( 0x7C ) #define IMU660RA_PWR_CTRL ( 0x7D ) #define IMU660RA_INIT_CTRL ( 0x59 ) #define IMU660RA_INIT_DATA ( 0x5E ) #define IMU660RA_INT_STA ( 0x21 ) #define IMU660RA_ACC_ADDRESS ( 0x0C ) #define IMU660RA_GYRO_ADDRESS ( 0x12 ) #define IMU660RA_ACC_CONF ( 0x40 ) #define IMU660RA_ACC_RANGE ( 0x41 ) #define IMU660RA_GYR_CONF ( 0x42 ) #define IMU660RA_GYR_RANGE ( 0x43 ) //================================================定义 IMU660RA 内部地址================================================ extern int16 imu660ra_gyro_x, imu660ra_gyro_y, imu660ra_gyro_z; // 三轴陀螺仪数据 gyro (陀螺仪) extern int16 imu660ra_acc_x, imu660ra_acc_y, imu660ra_acc_z; // 三轴加速度计数据 acc (accelerometer 加速度计) extern float imu660ra_transition_factor[2]; void imu660ra_get_acc (void); // 获取 IMU660RA 加速度计数据 void imu660ra_get_gyro (void); // 获取 IMU660RA 陀螺仪数据 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 IMU660RA 加速度计数据转换为实际物理数据 // 参数说明 acc_value 任意轴的加速度计数据 // 返回参数 void // 使用示例 float data = imu660ra_acc_transition(imu660ra_acc_x); // 单位为 g(m/s^2) // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- #define imu660ra_acc_transition(acc_value) ((float)(acc_value) / imu660ra_transition_factor[0]) //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 IMU660RA 陀螺仪数据转换为实际物理数据 // 参数说明 gyro_value 任意轴的陀螺仪数据 // 返回参数 void // 使用示例 float data = imu660ra_gyro_transition(imu660ra_gyro_x); // 单位为 °/s // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- #define imu660ra_gyro_transition(gyro_value) ((float)(gyro_value) / imu660ra_transition_factor[1]) uint8 imu660ra_init (void); // 初始化 IMU660RA #endif