#  百度智慧交通组技术报告

## 概述

在本次比赛中，主要任务仍可归纳为“循线 + 定点任务”相结合的方式，大体上和往年相似。主要难度在于循线过程中存在直角弯、三岔路口、十字路口等特殊元素，并且任务点附近没有地标作为任务定位标识，同时任务动作对定位准确性要求较高。

出于节省学校经费的考虑，我们没有选择直接购买官方车模，而是仅购买了指定的电机，单独购置了符合要求的上位机板卡，自制了车模结构和控制电路部分。

## 下位机设计

### 自定义通信协议
由于购买的 Nvidia 官方以及仿制官方的 Jetson Orin Nano 载板（以下简称 “nano”）并没有直接引出 CAN 接口，并且对于 Linux 下 CAN 设备的调试开发也缺乏经验，所以选择了使用 nano 的 40pin 拓展接口中的串口设备与下位机主控板进行通信，对于其他模块的指令在下位机主控接收后转换成对应的 can 数据帧下发给其他模块，通信结构如下图所示。

![控制器架构](控制器架构.drawio.png)

在 nano 下发的指令中，需要控制车辆运动和执行机构动作，由于存在一些对参数“增量”修改的命令（如前进指定距离），为了避免因为通信出错导致类似指令漏发、多发，所以在通信机制中实现了校验和应答的机制。实现的自定义指令为定长帧，帧格式如下所示。

```
| 帧头 (1 byte) | 指令码 (1 byte) | 数据段 (8 byte) | CRC 校验值 (2 byte) |
| ------------ | -------------- | -------------- | ------------------ |
| 0xEB         | 0x30 - 0x6F    | 0x00 - 0xFF    | 0x00 - 0xFF        |
```

### 下位机主控设计

![下位机主控](IMG_20240825_194347.jpg)

下位机主控采用了 AT32F403A 芯片作为主控，使用 配套的 AT32-WorkBench 工具能够非常快速的生成工程，加快开发速度。在功能上，下位机主控主要作为 nano 板卡和其他控制器模块的通信中继（将串口指令转发到 can 总线），并且还具备数字量输出（灯条和蜂鸣器控制）和电源分配功能。

### 25GA 电机控制板设计

![25GA 电机控制板](IMG_20240825_194224.jpg)

25GA 电机为官方指定的电机型号，该电机为直流有刷电机，具有减速箱和光栅编码器。

为了实现电机的速度控制，搭建了 H 桥控制电路。考虑到车辆自重可能较大，电机可能长时间工作在较大负载下，故没有使用诸如 tb67f450 的集成 H 桥芯片，而是使用 NMOS 和预驱自行搭建，这样可以获得较低的内阻和较好的散热性能。

主控芯片采用 AT32F413CBT7，主要考虑其具有 CAN 接口和充足的定时器等外设。

程序上，仅使用单速度环进行控制，采用简单的 PID 控制方式。由于车辆较重，该系统响应较为滞后，所以在参数整定上使用较大的积分值和较小的微分值，简单调参可以获得较好的控制效果。但仍然存在启动时负载较大，速度曲线上升迟缓的问题。经观察，大负载启动时，速度环输出上升速度足够快，基本上处于上限状态，故认为使用电流环作为内环并不能解决该问题。

输出上，使用互补 PWM，虽然会造成一定的热损耗，但是在一定程度上增加了响应性能。

此外，该电机存在编码器线数过低，在低速时不容易稳定控制的情况。在不改动编码器硬件的情况下，软件上配置 TIM 模块编码器模式为双边触发，对编码器信号进行四倍频。经观察，能够一定程度上提高低速状态下的控制精度。

### z 轴蜗杆电机控制板设计

![z 轴蜗杆电机控制板](IMG_20240825_194245.jpg)

z 轴使用带霍尔编码器的蜗杆电机，该电机减速机具有自锁特性，在位停止时仅需较小的保持力矩。该控制板硬件设计思路基本和 25GA 电机控制板一致，仅对于电源和主控进行了修改。主控更换了 AT32F425CBT7，由于互补输出方式在输出为 0 时仍存在等占空比的互补输出，噪声较大，而对于该电机响应性能要求不高，所以更换为受限单极模式输出。 相似的，为了提高电机控制精度，也设置了编码器双边触发模式，对编码器信号进行四倍频。

### x 轴步进电机控制板设计

![x 轴步进电机控制板](IMG_20240425_183334.jpg)

由于 x 轴负载较小，为了提高机构运行速度和控制精度，使用步进电机驱动，齿轮齿条传动。为了简化开发流程，直接使用了 DRV8825 芯片（模块）对步进电机进行开环驱动，而为了保证位置的准确，又在步进电机轴体上粘贴了径向充磁的磁铁，利用次编码器检测转子位置。

程序上，提供了距离和绝对位置指令，上位机可设置使机构以指定速度、方向移动指定距离，或者以指定速度移动到设置位置。上电后先运行到限位位置校准零点。

### 6 路舵机控制板设计

![6 路舵机控制板](IMG_20240825_194334.jpg)

### 电源扩展板设计

## 结构设计

### 机架结构设计

### x 轴机构设计

### z 轴机构设计

为了实现 z 轴快速运行并且可自锁的要求，z 轴选用了带编码器的蜗杆减速电机，使用同步带进行传动。电机固定在车辆底部，z 轴机构固定在同步带上，使用压板在安装时张紧。

## 上位机程序设计

### 上位机环境配置概述

### 上位机程序总体设计

### 执行机构接口程序设计

### 图像采集服务器程序设计

### 推理服务器程序设计

### 赛道线回归模型概述

### 任务主程序设计

### 守护和交互程序设计