update

capture.cc

@@ -27,12 +27,12 @@ capture::capture(int camera_index, int zmq_port, int width_set, int height_set,
 
     if (!cap->isOpened())
     {
-        log_error("Error opening video stream in %d", index);
+        log_error("开启摄像头 %d 失败", index);
         status = false;
     }
     else
     {
-        log_info("Successful opening video stream in %d", index);
+        log_info("开启摄像头 %d 成功", index);
         status = true;
     }
 
@@ -43,7 +43,7 @@ capture::capture(int camera_index, int zmq_port, int width_set, int height_set,
     char zmq_bind_port[10] = {0};
     sprintf(zmq_bind_port, "%d", port);
     strcat(zmq_bind_addr, zmq_bind_port);
-    log_info("set camera %d zmq address test %s", index, zmq_bind_addr);
+    log_info("设置 %d zmq 地址 %s", index, zmq_bind_addr);
     socket->bind(zmq_bind_addr);
 }
 
@@ -51,68 +51,73 @@ void capture::start(void)
 {
     if (this->is_open())
     {
-        log_info("start camera %d capture thread", index);
-        thread = new std::thread(&capture::run, this);
+        log_info("开启摄像头 %d 采集和应答线程", index);
+        // FIXME request 启动后若 capture 尚未读取到有效帧，则会断言
+        thread_capture = new std::thread(&capture::get, this);
+        sleep(1);
+        thread_request = new std::thread(&capture::req, this);
     }
     else
     {
-        log_error("camera %d have not been inited, exit", index);
+        log_error("摄像头 %d 未成功初始化，跳过", index);
     }
 }
 
-void capture::run(void)
+void capture::get(void)
 {
     cv::Mat dst;
     while (1)
     {
-        zmq::message_t msg_temp;
-        socket->recv(&msg_temp);
-        *cap >> frame;
-        if (frame.empty())
+        *cap >> dst;
+        if (dst.empty())
         {
-            // TODO 尝试返回缓存帧，并重新启动 capture
-            log_error("empty frame");
-            break;
+            log_error("摄像头 %d 读取到空帧，尝试销毁后重启", index);
+
+            cap->release();
+            // delete cap;
+
+            cap = new cv::VideoCapture(index, cv::CAP_V4L2);
+            cap->set(cv::CAP_PROP_FRAME_WIDTH, width);
+            cap->set(cv::CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, height);
+            cap->set(cv::CAP_PROP_FPS, fps);
+
+            log_warn("摄像头 %d 重新构造完成\r\n", index);
+            *cap >> dst;
         }
 
         // 确保图像是连续的
-        if (!frame.isContinuous())
+        if (!dst.isContinuous())
         {
-            frame = frame.clone().reshape(1, frame.total());
+            dst = dst.clone().reshape(1, dst.total());
         }
 
         // 中心翻转处理
         if (flip)
         {
-            cv::flip(frame, frame, -1);
+            cv::flip(dst, dst, -1);
         }
 
         // 将图像转换为 rgb
-        cv::cvtColor(frame, dst, cv::COLOR_BGR2RGB);
+        cv::cvtColor(dst, frame, cv::COLOR_BGR2RGB);
 
+        // 在这里添加一些延迟，以控制帧率
+        cv::waitKey(1);
+    }
+}
+
+void capture::req(void)
+{
+    zmq::message_t msg_temp;
+    while (1)
+    {
+        socket->recv(&msg_temp);
         // 将帧编码后发送
         std::vector<uchar>
             buff;
-        cv::imencode(".jpg", dst, buff);
+        cv::imencode(".jpg", frame, buff);
         zmq::message_t message(buff.size());
         memcpy(message.data(), buff.data(), buff.size());
         socket->send(message, zmq::send_flags::none);
-
-        // 发送帧的元数据（宽度、高度、类型等）
-        // 这里简单起见，只发送宽度和高度（假设类型为 CV_8UC3）
-        // zmq::message_t header_msg(sizeof(int) * 2);
-        // int *header_data = static_cast<int *>(header_msg.data());
-        // header_data[0] = frame.cols;
-        // header_data[1] = frame.rows;
-        // socket.send(header_msg, zmq::send_flags::sndmore);
-
-        // 发送帧数据
-        // zmq::message_t frame_msg((size_t)frame.total() * frame.elemSize());
-        // memcpy(frame_msg.data(), frame.data, frame.total() * frame.elemSize());
-        // socket->send(frame_msg, zmq::send_flags::none);
-        // 在这里添加一些延迟，以控制帧率
-        cv::waitKey(1);
-        // usleep(20000);
     }
 
     log_error("capture exit");