project_main/cfg_subtask.toml

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[get_block]
# pid 参数值
pid_kp = 1.0
pid_ki = 0
pid_kd = 0

# *第一个抓取的方块
first_block = "red"
# first_block = "blue"

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[put_block]
# pid 参数值
pid_kp = 1.2
pid_ki = 0
pid_kd = 0

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[get_bball]
# pid 参数值
pid_kp = 1.2
pid_ki = 0
pid_kd = 0

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[up_tower]
# pid 参数值
pid_kp = 1.2
pid_ki = 0
pid_kd = 0

################################################
[get_rball]
# pid 参数值
pid_kp = 0.4
pid_ki = 0
pid_kd = 0

################################################
[put_bball]
# pid 参数值
pid_kp = 1.2
pid_ki = 0
pid_kd = 0

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[put_hanoi1]
# pid 参数值
pid_kp = 1.0
pid_ki = 0
pid_kd = 0

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[put_hanoi2]
# pid 参数值
pid_kp = 1.0
pid_ki = 0
pid_kd = 0

# 距离标定值
pos_gap = 160 # 标定值，两个放置位置的标定距离 
pos_lp = 2    # 1\2\3 数字越小越靠近红色置物区
pos_mp = 1

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[put_hanoi3]
# pid 参数值
pid_kp = 1.2
pid_ki = 0
pid_kd = 0

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[move_area]
# pid 参数值
pid_kp = 1.4
pid_ki = 0
pid_kd = 0

llm_enable = false # 大模型机器人

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[kick_ass]
# pid 参数值
pid_kp = 1.2
pid_ki = 0
pid_kd = 0

pos_gap1 = 150    # 目标牌和第一个 person 之间的距离
pos_gap2 = 80     # person 之间的距离
target_person = 4 # 击打的人 - 最靠近标识牌的为 1
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