feat: 增加任务段pid参数设置

cfg_subtask.toml

@@ -1,27 +1,92 @@
+################################################
 [get_block]
-# first_block = "red"
-first_block = "blue"
+# pid 参数值
+pid_kp = 1.0
+pid_ki = 0
+pid_kd = 0
+
+# *第一个抓取的方块
+first_block = "red"
+# first_block = "blue"
+
+################################################
 [put_block]
+# pid 参数值
+pid_kp = 1.2
+pid_ki = 0
+pid_kd = 0
 
+################################################
 [get_bball]
+# pid 参数值
+pid_kp = 1.2
+pid_ki = 0
+pid_kd = 0
 
+################################################
 [up_tower]
+# pid 参数值
+pid_kp = 1.2
+pid_ki = 0
+pid_kd = 0
 
+################################################
 [get_rball]
+# pid 参数值
+pid_kp = 0.6
+pid_ki = 0
+pid_kd = 0
 
+################################################
 [put_bball]
+# pid 参数值
+pid_kp = 1.2
+pid_ki = 0
+pid_kd = 0
 
+################################################
 [put_hanoi1]
+# pid 参数值
+pid_kp = 1.0
+pid_ki = 0
+pid_kd = 0
 
+################################################
 [put_hanoi2]
+# pid 参数值
+pid_kp = 1.0
+pid_ki = 0
+pid_kd = 0
+
+# 距离标定值
 pos_gap = 160 # 标定值，两个放置位置的标定距离 
 pos_lp = 2    # 1\2\3 数字越小越靠近红色置物区
 pos_mp = 1
 
+################################################
+[put_hanoi3]
+# pid 参数值
+pid_kp = 1.2
+pid_ki = 0
+pid_kd = 0
+
+################################################
 [move_area]
+# pid 参数值
+pid_kp = 1.4
+pid_ki = 0
+pid_kd = 0
+
 llm_enable = false # 大模型机器人
 
+################################################
 [kick_ass]
-pos_gap1 = 150 # 目标牌和第一个 person 之间的距离
-pos_gap2 = 80 # person 之间的距离
-target_person = 1
+# pid 参数值
+pid_kp = 1.2
+pid_ki = 0
+pid_kd = 0
+
+pos_gap1 = 150    # 目标牌和第一个 person 之间的距离
+pos_gap2 = 80     # person 之间的距离
+target_person = 4 # 击打的人 - 最靠近标识牌的为 1
+################################################