feat: 新增文心一言接口

cfg_subtask.toml

@@ -6,8 +6,8 @@ pid_ki = 0
 pid_kd = 0
 
 # *第一个抓取的方块
-# first_block = "red"
-first_block = "blue"
+first_block = "red"
+# first_block = "blue"
 
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 [put_block]
@@ -40,7 +40,7 @@ pid_kd = 0
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 [put_bball]
 # pid 参数值
-pid_kp = 1.2
+pid_kp = 0.6
 pid_ki = 0
 pid_kd = 0
 
@@ -60,9 +60,9 @@ pid_kd = 0
 
 # 距离标定值
 pos_gap = 160 # 标定值，两个放置位置的标定距离 
-pos_lp = 2    # 1\2\3 数字越小越靠近红色置物区
-pos_mp = 1
-
+# first_target = "lp"
+first_target = "mp"
+# first_target = "sp"
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 [put_hanoi3]
 # pid 参数值
@@ -77,7 +77,7 @@ pid_kp = 1.4
 pid_ki = 0
 pid_kd = 0
 
-llm_enable = false # 大模型机器人
+llm_enable = true # 大模型机器人
 
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 [kick_ass]
@@ -88,5 +88,5 @@ pid_kd = 0
 
 pos_gap1 = 150    # 目标牌和第一个 person 之间的距离
 pos_gap2 = 80     # person 之间的距离
-target_person = 2 # 击打的人 - 最靠近标识牌的为 1
+target_person = 3 # 击打的人 - 最靠近标识牌的为 1
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