QD4C-firmware/app/main.c

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#include "page.h"
#include "page_ui_widget.h"

#include "jj_param.h"
#include "jj_motion.h"
#include "jj_blueteeth.h"

#include "by_imu.h"
#include "by_vofa.h"
#include "by_buzzer.h"
#include "by_frame.h"
#include "by_rt_button.h"
#include "by_fan_control.h"

int main(void)
{
    TYPE_UNION test_data[BY_FRAME_DATA_NUM];
    clock_init(SYSTEM_CLOCK_144M);
    system_delay_init();
    debug_init();

    encoder_quad_init(TIM3_ENCOEDER, TIM3_ENCOEDER_MAP3_CH1_C6, TIM3_ENCOEDER_MAP3_CH2_C7);
    ips200_init(IPS200_TYPE_SPI);
    while (imu660ra_init())
        ;
    jj_param_eeprom_init();
    jj_bt_init();
    by_rb_init();
    by_pwm_init();
    by_buzzer_init();
    by_frame_init();

    Page_Init();
    sport_pid_init();

    pit_ms_init(TIM1_PIT, 1); // 运动解算，编码器

    bt_printf("ok\r\n");

    while (1) {
        // printf("pwm:%lu,%lu,%lu,%lu\r\n", pwm_duty_ls_g, pwm_duty_rs_g, pwm_duty_lb_g, pwm_duty_rb_g);
        Page_Run();
        by_frame_parse(&test_data[0].u32);
        jj_bt_run();
        in_pos   =1000.f* test_data[1].f32;
        in_angle = test_data[0].f32;
        in_state = test_data[2].u8[0];
        in_stop  = test_data[2].u8[1];
    }
}