btl143/QD4C-firmware
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feat: 增加IMU初始化时重新上电功能

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bmy
2024-04-16 09:49:38 +08:00
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11
libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c
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@@ -223,14 +223,21 @@ void imu660ra_get_temperature(void)
uint8 imu660ra_init(void) uint8 imu660ra_init(void)
{ {
uint8 return_state = 0; uint8 return_state = 0;
// 先给 IMU660RA 断电重启
gpio_init(IMU660RA_PE_PIN, GPO, 0, GPO_PUSH_PULL); // 配置 IMU660RA 的 PE 端口
gpio_low(IMU660RA_PE_PIN);
system_delay_ms(100);
gpio_high(IMU660RA_PE_PIN);
system_delay_ms(20); // 等待设备上电成功 system_delay_ms(20); // 等待设备上电成功
#if IMU660RA_USE_SOFT_IIC #if IMU660RA_USE_SOFT_IIC
soft_iic_init(&imu660ra_iic_struct, IMU660RA_DEV_ADDR, IMU660RA_SOFT_IIC_DELAY, IMU660RA_SCL_PIN, IMU660RA_SDA_PIN); // 配置 IMU660RA 的 IIC 端口 soft_iic_init(&imu660ra_iic_struct, IMU660RA_DEV_ADDR, IMU660RA_SOFT_IIC_DELAY, IMU660RA_SCL_PIN, IMU660RA_SDA_PIN); // 配置 IMU660RA 的 IIC 端口
#else #else
spi_init(IMU660RA_SPI, SPI_MODE0, IMU660RA_SPI_SPEED, IMU660RA_SPC_PIN, IMU660RA_SDI_PIN, IMU660RA_SDO_PIN, IMU660RA_CS_PIN); // 配置 IMU660RA 的 SPI 端口 spi_init(IMU660RA_SPI, SPI_MODE0, IMU660RA_SPI_SPEED, IMU660RA_SPC_PIN, IMU660RA_SDI_PIN, IMU660RA_SDO_PIN, IMU660RA_CS_PIN); // 配置 IMU660RA 的 SPI 端口
gpio_init(IMU660RA_CS_PIN, GPO, GPIO_HIGH, GPO_PUSH_PULL); // 配置 IMU660RA 的 CS 端口 gpio_init(IMU660RA_CS_PIN, GPO, GPIO_HIGH, GPO_PUSH_PULL); // 配置 IMU660RA 的 CS 端口
imu660ra_read_register(IMU660RA_CHIP_ID); // 读取一下设备 ID 将设备设置为 SPI 模式 imu660ra_read_register(IMU660RA_CHIP_ID); // 读取一下设备 ID 将设备设置为 SPI 模式
#endif #endif
do { do {
if (imu660ra_self_check()) // IMU660RA 自检 if (imu660ra_self_check()) // IMU660RA 自检

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libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h
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@@ -61,9 +61,10 @@
#define IMU660RA_USE_SOFT_IIC (1) // 默认使用硬件 SPI 方式驱动 #define IMU660RA_USE_SOFT_IIC (1) // 默认使用硬件 SPI 方式驱动
#if IMU660RA_USE_SOFT_IIC // 这两段 颜色正常的才是正确的 颜色灰的就是没有用的 #if IMU660RA_USE_SOFT_IIC // 这两段 颜色正常的才是正确的 颜色灰的就是没有用的
//====================================================软件 IIC 驱动==================================================== //====================================================软件 IIC 驱动====================================================
#define IMU660RA_SOFT_IIC_DELAY (10) // 软件 IIC 的时钟延时周期 数值越小 IIC 通信速率越快 #define IMU660RA_SOFT_IIC_DELAY (10) // 软件 IIC 的时钟延时周期 数值越小 IIC 通信速率越快
#define IMU660RA_SCL_PIN (E5) // 软件 IIC SCL 引脚 连接 IMU660RA 的 SCL 引脚 #define IMU660RA_SCL_PIN (E5) // 软件 IIC SCL 引脚 连接 IMU660RA 的 SCL 引脚
#define IMU660RA_SDA_PIN (E4) // 软件 IIC SDA 引脚 连接 IMU660RA 的 SDA 引脚 #define IMU660RA_SDA_PIN (E4) // 软件 IIC SDA 引脚 连接 IMU660RA 的 SDA 引脚
#define IMU660RA_PE_PIN (E6) // 软件 IIC SDO 引脚 连接 IMU660RA 的 SDO 引脚
//====================================================软件 IIC 驱动==================================================== //====================================================软件 IIC 驱动====================================================
#else #else