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CaoWangrenbo
2023-12-11 21:45:06 +08:00
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255
libraries/zf_device/zf_device_dm1xa.c Normal file
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@@ -0,0 +1,255 @@
/*********************************************************************************************************************
* CH32V307VCT6 Opensourec Library 即（CH32V307VCT6 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
* Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
*
* 本文件是CH32V307VCT6 开源库的一部分
*
* CH32V307VCT6 开源库 是免费软件
* 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款
* 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
*
* 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证
* 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
* 更多细节请参见 GPL
*
* 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本
* 如果没有，请参阅<https://www.gnu.org/licenses/>
*
* 额外注明：
* 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
* 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
* 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
* 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
*
* 文件名称 zf_device_dm1xa
* 公司名称 成都逐飞科技有限公司
* 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
* 开发环境 MounRiver Studio V1.8.1
* 适用平台 CH32V307VCT6
* 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/
*
* 修改记录
* 日期 作者 备注
* 2023-03-18 大W first version
********************************************************************************************************************/
/*********************************************************************************************************************
* 接线定义：
* ------------------------------------
* 有去模块(无MCU版本 模块标识型号<DM1TA>)
* 模块管脚 单片机管脚
* FB 查看 zf_device_dm1xa.h 中 DM1XA_FB_PIN 宏定义
* EN 查看 zf_device_dm1xa.h 中 DM1XA_EN_PIN 宏定义
* 5V 5V 电源
* GND 电源地
* ------------------------------------
* ------------------------------------
* 有来模块(无MCU版本 模块标识型号<DM1RA>)
* 模块管脚 单片机管脚
* S 查看 zf_device_dm1xa.h 中 DM1XA_S_PIN 宏定义
* L 查看 zf_device_dm1xa.h 中 DM1XA_L_PIN 宏定义
* 5V 5V 电源
* GND 电源地
* ------------------------------------
********************************************************************************************************************/
#include "zf_common_debug.h"
#include "zf_driver_delay.h"
#include "zf_driver_exti.h"
#include "zf_driver_timer.h"
#include "zf_device_dm1xa.h"
static uint16 dm1xa_distance_mm = 6800;
static uint32 dm1xa_plus_count = 0;
//static uint32 dm1xa_match_count = 0;
static dm1xa_type_enum dm1xa_type = DM1XA_NO_INIT;
static dm1xa_ranging_state_enum dm1xa_ranging_state = DM1XA_RECEIVER_RANGING_NO_SIGNAL;
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介 DM1XA 声信号 / 反馈信号 外部中断回调函数
// 参数说明 void 无
// 参数说明 void 无
// 使用示例 dm1xa_sound_callback();
// 备注信息 这个函数需要放在 DM1XA_FB_PIN / DM1XA_S_PIN 对应的外部中断服务函数里
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void dm1xa_sound_callback (void)
{
switch(dm1xa_type)
{
case DM1XA_NO_INIT: // 未初始化 退出
{
}break;
case DM1XA_CHECK_TYPE: // 初始化阶段
{
dm1xa_plus_count ++; // 对 FB 或者 sound 信号计数
}break;
case DM1XA_TRANSMITTER: // DM1TA 模块发起测距
{
dm1xa_plus_count ++; // 对 FB 信号计数
if(DM1XA_FB_SEND <= dm1xa_plus_count) // 达到规定的 DM1XA_FB_SEND 计数
{
gpio_low(DM1XA_EN_PIN); // 停止发送测距信号
dm1xa_plus_count = 0; // 清空计数
}
}break;
case DM1XA_RECEIVER: // DM1RA 获取测距信号
{
if(DM1XA_RECEIVER_RANGING_WAIT_SOUND == dm1xa_ranging_state) // 已经获取光信号 证明本次信号有效
{
if(gpio_get_level(DM1XA_S_PIN)) // 声信号为高 是一个完整脉冲
{
if(150 < timer_get(DM1XA_TIM_INDEX) - dm1xa_plus_count) // 判断这个声信号脉冲是否是低于 150us 的干扰噪声
{
timer_clear(DM1XA_TIM_INDEX); // 清空时间
dm1xa_distance_mm = (float)dm1xa_plus_count * DM1XA_SOUND_SPEED_MM_PER_US; // 计算距离值 毫米单位
dm1xa_ranging_state = DM1XA_RECEIVER_RANGING_SUCCESS; // 测距信息更新为完成测距
}
}
else // 声信号为低 证明是脉冲起始
{
dm1xa_plus_count = timer_get(DM1XA_TIM_INDEX); // 记录声光时间差
}
}
}break;
}
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介 DM1XA 光信号 外部中断回调函数
// 参数说明 void 无
// 参数说明 void 无
// 使用示例 dm1xa_light_callback();
// 备注信息 这个函数需要放在 DM1XA_EN_PIN / DM1XA_L_PIN 对应的外部中断服务函数里
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void dm1xa_light_callback (void)
{
switch(dm1xa_type)
{
case DM1XA_NO_INIT: // 未初始化 退出
case DM1XA_CHECK_TYPE: // 初始化阶段
case DM1XA_TRANSMITTER: // DM1TA 模块发起测距
{
}break;
case DM1XA_RECEIVER: // DM1RA 获取测距信号
{
timer_clear(DM1XA_TIM_INDEX); // 清空时间 准备获取声光时间差
dm1xa_ranging_state = DM1XA_RECEIVER_RANGING_WAIT_SOUND; // 标记获取到光信号
}break;
}
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介 DM1RA 模块 获取测距结果数据
// 参数说明 void 无
// 返回参数 uint16 距离信息 6800 为超时默认距离
// 使用示例 uint16 distance_mm = dm1xa_receiver_ranging();
// 备注信息 更新距离信息
//
// 需要注意 dm1xa_receiver_ranging 的调用周期务必控制在 10-20ms 这个区间
// 调用周期决定了最大测距距离 换算公式基本等于 period * 343.2 mm
// 那么 10-20ms 的调用周期区间对应 3432-6864mm 的最大测距范围
// 如果 dm1xa_receiver_ranging 的调用周期不在这个范围
// 那么可能出现本驱动的测距信息异常
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
uint16 dm1xa_receiver_ranging (void)
{
switch(dm1xa_ranging_state)
{
case DM1XA_RECEIVER_RANGING_NO_SIGNAL: // 无测距信号
case DM1XA_RECEIVER_RANGING_WAIT_SOUND: // 正获取测距信号
{
if(DM1XA_RECEIVER_TIMEROUT_US <= timer_get(DM1XA_TIM_INDEX)) // 如果距离上次光信号不超过 30ms
{
dm1xa_distance_mm = 6800; // 恢复默认最大输出值
}
}break;
case DM1XA_RECEIVER_RANGING_SUCCESS: // 完成测距信息
{
dm1xa_ranging_state = DM1XA_RECEIVER_RANGING_NO_SIGNAL; // 标记测距信号恢复默认
}break;
default:
{
}break;
}
return dm1xa_distance_mm;
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介 DM1TA 模块 发送一组测距信号
// 参数说明 void 无
// 返回参数 void 无
// 使用示例 dm1xa_transmitter_ranging();
// 备注信息 发送完成后它会自己通过定时器控制
// 这个函数用于使用 DM1TA 发起一次测距
// 随后 DM1RA 将自动触发一次测距更新距离信息
//
// 需要注意 dm1xa_transmitter_ranging 的调用周期务必控制在 10-20ms 这个区间
// 调用周期决定了最大测距距离 换算公式基本等于 period * 343.2 mm
// 那么 10-20ms 的调用周期区间对应 3432-6864mm 的最大测距范围
// 如果 dm1xa_transmitter_ranging 的调用周期不在这个范围
// 那么可能出现本驱动的测距信息异常
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void dm1xa_transmitter_ranging (void)
{
gpio_high(DM1XA_EN_PIN); // 拉高 EN 开启一次测距信息发送
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介 初始化 超声波 模块
// 参数说明 void 无
// 返回参数 dm1xa_error_code_enum DM1XA_NO_ERROR-初始化成功
// 使用示例 dm1xa_init();
// 备注信息 会自动识别是 DM1TA 模块还是 DM1RA 模块
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
dm1xa_error_code_enum dm1xa_init (void)
{
dm1xa_error_code_enum return_state = DM1XA_NO_ERROR;
do
{
dm1xa_distance_mm = 0;
dm1xa_type = DM1XA_CHECK_TYPE; // 模块状态标记为类型确认模式
gpio_init(DM1XA_S_PIN, GPI, GPIO_LOW, GPI_PULL_DOWN); // 两个引脚设置为下拉输入模式
gpio_init(DM1XA_L_PIN, GPI, GPIO_LOW, GPI_PULL_DOWN); // 两个引脚设置为下拉输入模式
int16 i = DM1XA_INIT_MAX_COUNT;
while(i --)
{
if(gpio_get_level(DM1XA_S_PIN) && gpio_get_level(DM1XA_L_PIN)) // 两个都是高电平 那么可能是 DM1RA 模块
{
dm1xa_type = DM1XA_RECEIVER;
dm1xa_ranging_state = DM1XA_RECEIVER_RANGING_NO_SIGNAL;
exti_init(DM1XA_S_PIN, EXTI_TRIGGER_BOTH); // 引脚初始化为外部中断输入
exti_init(DM1XA_L_PIN, EXTI_TRIGGER_FALLING); // 引脚初始化为外部中断输入
timer_init(DM1XA_TIM_INDEX, TIMER_US); // 微秒计时
timer_clear(DM1XA_TIM_INDEX); // 清空计数
timer_start(DM1XA_TIM_INDEX); // 启动定时器
break;
}
system_delay_us(100);
}
if(0 > i)
{
exti_init(DM1XA_FB_PIN, EXTI_TRIGGER_FALLING);
gpio_init(DM1XA_EN_PIN, GPO, GPIO_LOW, GPO_PUSH_PULL);
dm1xa_plus_count = 0;
gpio_high(DM1XA_EN_PIN);
system_delay_us(210);
gpio_low(DM1XA_EN_PIN);
if(6 < dm1xa_plus_count && 10 > dm1xa_plus_count)
{
dm1xa_type = DM1XA_TRANSMITTER;
dm1xa_plus_count = 0;
}
else
{
dm1xa_type = DM1XA_NO_INIT;
return_state = DM1XA_TYPE_ERROR;
break;
}
}
}while(0);
return return_state;
}