project_main/cfg_subtask.toml

################################################
[get_block]
# pid 参数值
pid_kp = 1.0
pid_ki = 0
pid_kd = 0

# *第一个抓取的方块
first_block = "red"
# first_block = "blue"

################################################
[put_block]
# pid 参数值
pid_kp = 1.2
pid_ki = 0
pid_kd = 0

################################################
[get_bball]
# pid 参数值
pid_kp = 1.2
pid_ki = 0
pid_kd = 0

################################################
[up_tower]
# pid 参数值
pid_kp = 1.2
pid_ki = 0
pid_kd = 0

################################################
[get_rball]
# pid 参数值
pid_kp = 0.8
pid_ki = 0
pid_kd = 0

################################################
[put_bball]
# pid 参数值
pid_kp = 0.6
pid_ki = 0
pid_kd = 0

################################################
[put_hanoi1]
# pid 参数值
pid_kp = 1.0
pid_ki = 0
pid_kd = 0

################################################
[put_hanoi2]
# pid 参数值
pid_kp = 1.0
pid_ki = 0
pid_kd = 0

# 距离标定值
pos_gap = 160 # 标定值，两个放置位置的标定距离 
# first_target = "lp"
first_target = "mp"
# first_target = "sp"
################################################
[put_hanoi3]
# pid 参数值
pid_kp = 1.2
pid_ki = 0
pid_kd = 0

################################################
[move_area]
# pid 参数值
pid_kp = 1.4
pid_ki = 0
pid_kd = 0

llm_enable = true # 大模型机器人

################################################
[kick_ass]
# pid 参数值
pid_kp = 1.2
pid_ki = 0
pid_kd = 0

pos_gap1 = 150    # 目标牌和第一个 person 之间的距离
pos_gap2 = 80     # person 之间的距离
target_person = 3 # 击打的人 - 最靠近标识牌的为 1
################################################